PLC-机械手设计毕业论文：总结 计划 汇报 设计 可编辑.doc

湘潭高级技师学院 毕业设计( 论文) 2011年02月21日 毕业设计（论文）诚信声明书 本人声明：本人所提交的毕业论文《数控机床自动装卸工件机械手设计――PLC控制系统》是本人在指导教师指导下独立研究、写作的成果，论文中所引用他人的无论以何种方式发布的文字、研究成果，均在论文中加以说明；有关教师、同学和其他人员对本文的写作、修订提出过并为我在论文中加以采纳的意见、建议，均已在我的致谢辞中加以说明并深致谢意。 本论文和资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者： （签字） 时间： 年 月 日 指导教师已阅： （签字） 时间： 年 月 日 郑州旅游职业学院 毕业论文（设计）任务书 毕业设计题目：数控机床自动装卸工件机械手设计――PLC控制系统 学生姓名：陈阳 专业班级： 08C2 学号： 主要任务： 1、通过PLC编程控制使机械手能够模仿人手臂的某些动作和功能，用于抓取，搬运或操作工具等 2、按照指定命令系统自动完成各步骤工作，并能循环指令动作 需要提交的文档： 开题报告 毕业论文 发出任务书日期： 完成期限： 指 导 教 师： 李广 系部主任： 摘 要 当面临人工无法实现的工作时，机械手成为了替代人工的替代品。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机 器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。目 录 摘 要 I Abstract（英文摘要） II 第1章 绪论 1 1.1课题背景 1 1.2机械手的发展 1 1.3 PLC的发展概况 2 1.4 可编程控制器的产生 2 1.5 PLC的定义 2 1.6 PLC的特点 3 1.7课题设计的目的和意义 4 第2章 系统控制结构的确定 5 2.1机械手的概述 5 2.1.1机械手的组成 5 2.1.2机械手的主要参数 6 2.1.3应用机械手的意义 6 2.2机械手采用PLC控制的优点 7 第3章 控制系统 8 3.1系统设计的基本步骤 8 3.2 控制系统的要求 8 3.3 系统及原理 10 3.4 PLC的概述 10 3.5 PLC的选择 11 3.6 I/O接线图 11 3.7 PLC梯形图 12 3.8 PLC控制程序 13 3.9 系统工作过程 14 参考文献 17 致 谢 18 致 谢 18 第1章 绪论 1.1课题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门 新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现 与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件 的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。”。它由主机驱动来服务，工作程序固定，一半是专用的。 机械手首先是在美国开始研制。第一台机械手是在1958年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是：主机安装一个回转长臂，长臂顶端有电磁 抓放机构。 日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自1969年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。 前苏联自六十年代开始发展和应用，自1977年，前苏联使用的机械手一半来自国产一半来自进口。 现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工、装配、搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化