插补的定义.pptVIP

Klaus Bernzen * * * TwinCAT Motion Control: Overview Basics PTP (Point to Point) Camming/Flying Saw/Tools Interpolation with NCI Interpolation with CNC NCI/CNC HMI Applications Stepper Servo AX5000 按数控系统加工功能 点位控制系统（Positioning Control System） 直线控制系统（Line Motion Control System） 轮廓控制系统（Contouring Control System） 按加工控制路线分类 (a) 点位控制；(b) 直线控制；(c) 轮廓控制 可归于轮廓控制 特点:只要求保证点与点之间的准确定位,即只控制行程的终点坐标值,而对点与点之间刀具所移动的轨迹不加控制.在移动过程中,刀具不进行切削,采用机床设定的最高进给速度进行定位运动,接近终点需要低速趋近。如:钻床、冲床 点位控制 特点:除了控制点与点之间的准确定位外, 还要保证刀具在被控制的两点之间的运动轨迹是一条直线，且在运动过程中，刀具按给定的进给速度进行切削。如:车床、铣床、磨床 直线控制 特点:能同时对两个或两个以上坐标方向的联动进行连续控制,不仅要控制起点、终点坐标的准确性,而且对每瞬时的位移和速度进行严格的不间断的控制,具有这种控制系统的数控机床可以加工曲线和曲面.如:具有两坐标或两坐标以上联动的数控铣床、车床、磨床和加工中心。 轮廓控制 MAP接口 DNC接口 无 通信功能 有字符图形、人机对话、自诊断 数码管 显示功能 有 无 内装PC 直流及交流闭环伺服系统 步进电机开环 伺服系统 16位、32位、64位 8位 主CPU 2～4轴或3～5轴以上 2～3轴 联动轴数 15-100m/min 15-24m/min 8-15m/min 进给速度 0.1 1 10 分辨率 高档 中档 低档 项目 机床数控系统轮廓控制的主要问题，是怎样控制刀具或工件的运动轨迹。一般情况是已知运动轨迹的起点坐标、终点坐标、曲线类型和走向，由数控系统实时地算出各个中间点的坐标。即需要“插入、补上”运动轨迹各个中间点的坐标，这个过程称为“插补”（Interpolation）。插补结果是输出运动轨迹的中间点坐标值，常用的插补计算方法有：逐点比较法和数字积分法。 插补的定义 逐点比较插补法及其工作节拍 逐点比较插补法(point-by-point relative method) 基本原理：每走一步都要将加工点的瞬时坐标与规定的图形轨迹相比较判断一下偏差，然后决定下一步的走向，如果加工点走到图形外面去了，那么下一步就往图形里面走；如加工点在图形里面，则下一步就向图形外面走，以缩小差距。这样就能得到一个非常接近规定图形的轨迹。 图中AB是需要插补的曲线，用逐点比较法插补前先要根据AB的形状构造一个函数 F=F（x,y） x,y为刀具的坐标 A B O Y X P0(x,y) P1 P2 A B O Y X P0(x,y) P1 P2 函数F的正负必须反映出刀具与曲线的相对位置关系，设这种关系为 F(x,y)0 刀具在曲线上方 F(x,y)=0 刀具在曲线上 F(x,y)0 刀具在曲线下方 由于F(x,y)反映了刀具偏离曲线的情况，称之为偏差函数 逐点比较法的程序流程如图。一个插补循环由偏差判别、进给、偏差计算和终点判别四个工作节拍组成。各节拍功能： 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 偏差判别 判别偏差函数的正负，以确定刀具相对于所加工曲线的位置 A B O Y X P2 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 进给 根据上一节拍的判断结果确定刀具的进给方向。若偏差函数F(x,y)小于零，说明刀具在曲线下方（P0点）。请回答，为了让刀具向曲线靠近并朝曲线的终点运动，刀具应沿X轴或Y轴走一步？ A B O Y X P0(x,y) P2 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 进给 根据上一节拍的判断结果确定刀具的进给方向。若偏差函数F(x,y)大于等于零，说明刀具在曲线下方（P1点）。请回答，为了让刀具向曲线靠近并朝曲线的终点运动，刀具应沿X轴或Y轴走一步？ A B O Y X P1(x,y) P2 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 偏差计算 终点判别 计算出刀具进给后在新位置上的偏差值，为下一插补循环做好准备 判断刀具是否到达曲线的终点。若到达终点，则插补工作结束；若未到达，则返回到节拍1继续插补 A B O Y X P2 直线插补（linear interpolati