机器人运动学反解中的奇异点处理.PDFVIP

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2017-12-20 发布于天津
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机器人运动学反解中的奇异点处理.PDF

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18 5 机器人　ROBOT Vol. 18, No . 5 1996 9 Sept. , 1996 朱向阳　钟秉林 ( 210096) 熊有伦 ( 430074) , Jacobian J( q) , , . , ,Jacobian 1 m n x R q R ( n m) n m x = (q) , :R R , , . , , . , . , x = (q) , , . = ( ) x q = ( ) ( 1) x J q q J(q) = (q) / q Rmn ( 2) m n Jacobian ,x = x/ t R , q= q/ t R . , x q + q= J (q) x ( 3) + T T - 1 nm ( ) = ( ) J (q) J (q) (4) J q J q R Jacobian , ( 3) . ( m= + - n) , J (q) = J (q) . ( m n) , . , Jacobian J(q) . qs T mm , [ ( s ) ] , ( s ) ( s ) , rank J q m J q J q R Jacobian + s J (q ) , ( 3) . [ 15] , , . 2 , q q . 1996- 02- 09 18 5 :