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实现CPG模型的细胞神经网络的分支分析方法.pdf
第23卷第3期 控制理论与应用 V01。23NO．3
2006年6月 Control Jun．2006
Theory＆Applications
文章编号：t000—8152(2006)03—0362—05
实现CPG模型的细胞神经网络的分支分析方法
张益军1，朱庆保2，田恩刚1
(1．东华大学信息科学与技术学院，上海200051；2．南京师范大学数学与计算机科学学院，江苏南京210097)
摘要：传统细胞神经网络(CNN)的输出函数是不光滑的，难于研究其状态方程的分支情况．本文提出了用双
细胞状态方程存在稳定的周期解，然后通过局部分支理论计算出了使状态方程产生分支时偏置量的临界值，最后
得出了偏置量的改变会影响状态方程振荡周期的结论，并通过仿真实验表明，在新CNN中得到的结论可以应用到
CNN原型系统中，从而为通过CNN产生不同的CPG模式提供了理论依据．
关键词：细胞神经网络；周期解；中枢模式发生器；步态控制
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A
MethOdofbifurcationofcellularneural
analysis
networkforCPGmodels
zHANG
Yi-junl，ZHUQing—ba02．TIANEn—gang‘
ofInformationScienceand 20005
1，China；
(1．College Technology，DonghuaUniversity，Shanghm
2．SchoolofMathematicsand Normal
ComputeScience，NanjingUniversity，NanjingJiangsu210097，China)
thebifurcation incellularneural
Abstract：To
analyze phenomena analogy
of Poincar6-
CNNisbuiltinthis witha insteadthetraditional
paper sigmoidoutput·fun．ction one．Firstly，through
andnumerical is thatthereexist solutionsofthenew
Bendixson
theory calculation，itproved periodic CNN．Secondly，
an basedonlocalbifurcationisintroducedtofindthecritical when solutionsvanish．
approach theory parameterperiodic
conclusionisdrawnthatasuitable solutionCanbeachieved thevalueofthe
Finally，a periodic
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