[工学]基于视觉的智能小车设计.pptVIP

电机驱动电路 当然，也可以使用专门的驱动芯片，如L298，MC33886等。 电机控制算法 期望速度 控制器 电机 - 速度传感器 为了实现速度的准确控制，引入速度反馈，进行闭环控制。 通过规划得到！ 如霍尔传感器， 光电编码码盘 PID控制 Bang-Bang控制 Thank you！ 时间较紧准备不充分 欢迎提问！ 主要内容 系统框架 图像采集 图像处理 速度控制 方向控制 智能车系统框架 摄像头 S12 单片机主控模块 舵机 电机 电机驱动模块 测速模块 车体 车模 测速模块 赛道环境 图像采集 图像采集由摄像头实现，根据成像原理，分为CCD摄像头和CMOS摄像头，两者各有所长。基于CMOS功耗低，无需额外设计电源等考虑，我们往届采用的是CMOS摄像头。 图像采集 以上届使用的MT9V032芯片为例。 以下是其工作在SnapShot模式下的典型信号接口。 图像采集 EXPOSURE启动曝光。 FRAME_VALID和LINE_VALID分别为帧同步信号和行同步信号。 图像采集 像素数据在PIXCLK的同步下进行输出。 图像传输的FIFO缓冲结构 图像传输的FIFO缓冲结构 图像传输的FIFO缓冲结构 由行有效信号触发中断，中断服务函数中，对行进行计数并控制，改行是否写入FIFO 图像处理 摄像头采集的灰度图像 一、灰度阈值化 问题？？ 如何提高抗干扰性 黑线提