[工学]机械制造装备设计之工业机械手.pptVIP

机械制造装备设计 工业机械手 12.1概述 12.2手部 12.3手腕 12.4手臂 12.5应用实例 12.1概述 12.1.1 机械手的组成 12.1.2 机械手的运动 12.1.3 机械手的分类 12.1.4 机械手的主要参数 12.1.1机械手的组成 1. 执行机构： 12.1.1机械手的组成 1. 执行机构： 12.1.1机械手的组成 1. 执行机构： 12.1.1机械手的组成 1. 执行机构： 12.1.2 机械手的运动 手臂的运动： 伸缩运动A、回转运动B、上下摆动（即俯仰）C、升降运动D。 手腕的运动： 回转运动F、上下摆动G、左右摆动H。 手部的运动： 夹紧和松开。 整机主体的运动： 整机行走E。 12.1.3 机械手的分类 按用途可分 ： 12.1.3 机械手的分类 按用途可分 ： 12.1.3 机械手的分类 按用途可分 ： 12.1.3 机械手的分类 按用途可分 ： 直角坐标机械手 主机架由三个相互正交的平移轴组成，手臂可作前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。 具有结构简单、定位精度高的特点。 圆柱坐标机械手 由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，手臂可作前后伸缩、上下升降和绕立柱转动三个动作。 这种结构占据空间位置小，活动范围大。 球