稳态性能指标的要求.pptVIP

2．校正成典型Ⅱ型系统的设计 例 已知系统的结构，要求系统在斜坡 信号输入之下无静差，并使相位裕 量γ’ ≥ 500。试设计校正装置的结 构和参数。 – R(s) G c(s) C(s) 35 S(0.2S+1)(0.01S+1) 第二节 控制系统的工程设计方法 由图可知： 采用PID控制器: 解： G0(s)= S(0.01S+1)(0.2S+1) 35 ωc =13.5 γ=180o-90o-tg–10.2ωc =90o-69.7o-7.7o=12.6o -tg-10.01ωc Gc(s)= τ S (τ1S+1)(τ2S+1) Φ(ω) 10 5 100 Lc(ω) L (ω) L0(ω) φc(ω) φ (ω) φ0(ω) ω -20 0 20 40 ω 0 -90 90 -180 G0(s)伯德图 L(ω)/dB γ ωc 校正后系统的开环传递函数: G (s) = 35(τ1S+1) (τ2S+1) τS2(0.2S+1) (0.01S+1) S2(TS+1) K(τ2S+1) = 取 τ1= 0.2 式中:T=0.01 K=35/τ 根据 γ’ ≥500 选择h=10 ,则有: = 316.5 τ2 =hT=10×0.01=0.1 K=1/ h h T2 τ=35/316.5=0.11 校正装置的传递函数： Gc(s)= 0.11S (0.2S+1)(0.1S+1) 校正后系统的 传递函数： G(s)= S2(0.01S+1) 316.5(0.1S+1) 由图可知: ωc =31.5 ω’c γ=180o–180o+tg–10.1ωc –tg-10.01ωc =80.43o–19.43o=61o 已满足设计要求。 γ 第二节 控制系统的工程设计方法 PID控制是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。 PID控制律的数学表达式: 四、PID控制器 比例控制项 比例系数 积分控制项 积分时间常数 微分控制项 微分时间常数 ] u(t)=Kp[e(t)+ e( TI 1 ∫ 0 t dt de(t) τ )d τ +TD 上式也可写成： u(t)=Kpe(t)+ e( KI ∫ 0 t dt de(t) τ )d τ +KD 积分系数 微分系数 具有PID控制系统结构 r(t) c(t) Gc(s) Go(s) _ e(t) u(t) PID控制器 对象 第三节 串联校正 P控制器 KP1:对系统性能有着相反的影响。 KI=KD=0 Gc(s)=Kp γ γ φ0(ω) Φ(ω) ω -90 0 -180 ωc ω’c L0(ω) L(ω)/dB ω -20 0 20 40 L(ω) Lc(ω) G0(s)曲线如图 KP1 φc(ω) G(s)=G0(s)Gc(s) 幅频曲线上移 相频曲线不变 φ (ω) ↑ ωc ↓ γ 第三节 串联校正 2. PD控制器 传递函数为： KI = 0 Kp= R2 R1 R2 uc R1 ur + - + ∞ c R0 ▽ Gc(s) =Kp(1+ τ s) τ =R1C 0 L(ω)/dB ω +20dB/dec 20lgKP Φ(ω) ω 0 +90 1 τ 运算放大器构成 的PI控制器 第三节 串联校正 3. PI控制器 传递函数为： 运算放大器构成的PI控制器 KD= 0 R2 uc R1 ur ▽ + - + ∞ c R0 ω ω 20lgK -20dB/dec L(ω)/dB 0 Φ(ω) -90 0 1 τ 1 1s+1 Gc(s)=Kp τ 1s τ 1s=R2C τ Kp= R2 R1 第三节 串联校正 例 系统动态结构图如图所示。要求阶跃信 号输入之下无静差，满足性能指标： R(s) C(s) – (T1S+1)(T2S+1) K0 τ1S+1 τ1S KP γ ≥60° ωc ≥10 T1=0.33 T2=0.036 K0=3.2 解： 系统为0型系统，性能不满足要求，引入PI校正。 第三节 串联校正 取PI控制器参数： 系统固有部分： (0.33s+1)(0.036s+1) 3.2 G0(s)= ωc =9.5 γ=180o - tg-1ωcT1 - tg-1ωcT2=88o τ1=T1 =0.33 Kp=1