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安川 / 富士 / 松下 / 开通 伺服单元调试经验参数 高 档 数 控 国 家 工 程 研 究 中 心 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 各种伺服调试经验参数 富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列） 连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： 控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一 般情况下： 设定为“0”：位置控制模式 设定为“1”：速度控制模式 设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式： 设定为“0”：命令脉冲+命令符号 设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲 设定为“2”：90°相位差2路信号 编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机的参数。 加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时间。 减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设定。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 安川交流伺服单元（ΣII系列） 连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： 正转驱动禁止的解除： 参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱动禁止。 反转驱动禁止的解除： 参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位（第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱动禁止。 编码器PG分周比设定： 参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的参数。 控制模式的设定： 参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作 方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 伺服单元额定工作电压的设定： 参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压， 一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。 如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。 松下交流伺服单元 连接松下的MDDA103A1A型号的伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： 正反转驱动禁止的解除： 04号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，04号参数由缺省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。 编码器PG分周比设定： 44号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是1~16384，依据用户的设定值设定上位机的参数。 控制模式的设定： 02号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一般情况下： Pn000.1设定为“0”：位置控制模式 Pn000.1设定为“1”：速度控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式 使用者，根据具体情况选择控制模式。 脉冲指令形式的设定： 对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方 式