声音导引系统硬件设计论文.docVIP

1 引言 随科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。而声音导引系统正是智能机器人的一种。声音导引系统作为工科大学生毕业设计课题，具有不可估量的实际意义。本课题为具有较强动手能力与设计基础的大学毕业生准备。通过此课题使学生受到较全面的电子应用系统设计和应用研究的工程训练。进一步培养学生综合运用所学的基础理论、专业知识和技能，提高分析与解决实际问题的能力和初步科学研究的能力。 1．1[2]。 1．[3]。 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。移动机器人的导航就是按照预先给出的任务命令，根据已经知道的周围环境信息做出全局性路径规划，并在行进过程中，不断地感知周围的局部环境信息，自主地做出各种决策，并随时调整自身位姿，引导自身进行安全行驶或跟踪已知路径达到目标位置。移动机器人要实现导航涉及到的基本行为包括：自身位姿和周围环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等[4]。 1． 图1 系统框图 本系统主要有由智能小车和上位机两部分组成，上位机部分包括：微控制器从控模块、电源模块、声音接收模块、无线发射模块；智能小车部分包括：直流电机及其驱动模块、声光提示模块、声音发射模块、无线接收模块、电源模块、微控制器主控模块。系统框图如图1。声音发生模块与小车组成可移动的声源，通过声音接收模块与从单片机通信，从单片机通过无线收发模块对小车发出指令，引导声源小车进行运动。 总体设计方案分析 图2 总体方案图 如上图2中，AB与AC垂直，Ox是AB的中垂线，Oy是AC的中垂线，W是Ox和Oy的交点。本系统共用到三个声音接收器（A、B、C），这三个器件通过电线连接在接收端的单片机上。根据接收器原理电路分析可知，该电路在没有接收到声音信号时，输出高电平，在接收到声音信号时，输出低电平，非常稳定。接收器接收到声音信号，输出低电平用来触发单片机的外部中断，通过计数器计数，算出小车离接收器的距离。 系统控制的基本原理及误差信号的产生 如图2所示，根据题意，以A点为坐标原点，向右为x轴正方向，竖直向上为y轴正方向。声源为S。由图和勾股定理可得： （1） （2） （3） （4） （5） （6） 可移动声源发声后，三个有线连接的声音接收器A、B和C利用可移动声源和接收器之间的不同距离，利用公式（1）～（6）之间的关系就能通过软件计算产生一个可移动声源离Ox线的误差信号。 2．[6]。 无线收发模块 可移动声源发出音频信号，利用三个地点的音频接收电路测量出小车离三个定点的距离，然后产生可移动声源的坐标误差信号，并用无线收发模块把此信号传输到可移动声源的小车上，引导其运动。 采用廉价的Nordic公司nRF24L01芯片核心构成无线收发模块。nRF24L01内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块。这些特性使得由nRF24L01构建的无线数据传输系统具有成本低，速率高，传输可靠等优点。无线传输模块nRF24L01芯片为核心，提供了一路的无线发射和两路的无线接收功能。通过两套无线模块，A套发送数据时，B套接收；B套发送数据时，A套接收；实现半双工通信。在本系统中，无线通信模块主要将从机计算得到的距离值实时传送给主机，从而控制可移动声源运动。 电机选择 常用驱动电机有两种：步进电机、直流电机。 采用直流电机。直流电机优点是起动快，驱动电路简单，价格便宜。缺点是控制复杂。为取得较高的声源运行速度，通过优良的控制算法，达到高精度定位，我们选择直流电机。 电机驱动选择 本设计要求声源小车要根据误差信号通过单片机实现对移动声源小车的控制，而电机驱动电路主要实现电机的正反转来控制车体的前后和左右方向的选择，所以电机类型也是重要的指标。 采用双桥电机驱动芯片L298N实现对直流电机进行控制。L298N是一款高集成度、双桥结构的直流/步进电机驱动器，而且一片L298N可以同时驱动两个电机。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端，可通过调节PWM波的占空比来精确调节车速。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。L298N电机驱动电路优点是使用元件少，可靠性高，控制简单，费用低。 3.1.5 音频发射 可移动声源的信号频率由单片机产生，通过单片机定时器产生一个4Khz的脉冲信号，控制三极管的通断，经放大后由喇叭输出音频信号。 3.1.6 音频接收 通过MIC接收，音频信号经放大和滤波后再整形成方波