吴消元法在三自由度力交互装置运动学逆解和工作空间中的应用.pdf

机械设计与研究 339 2006年专刊 MachineandResearch Design 吴消元法在三自由度力交互装置运动学逆解 和工作空间中的应用 张继生，李继婷 00083) (北京航空航天大学机器人所北京1 摘要：采用吴消元法对三自由度力交互装置的运动学逆解和工作空间进行了分析，并通过两个算例验证了该方 法的正确性，为三自由度力交互装置的机构设计和控制奠定了基础。 关键词；吴消元法三自由度力交互装置运动学逆解工作空间 ofWuEHminationMethodinInverseKinematicsandWork of Application Space Device Three-Degree-FreedomHaptie ZHANGLI JishengJiting 100083) of were Wu Abstract：Theinversekinematicsandwork device spacethree-degree-of-freedomhaptic analyzedby Eliminationmethodinthis ofthemethodwasvalidatedtwo ofthe paper．Theaccuracy by example．Theanalysis inversekinematicsandwork thefoundationforthe andcontrolofthe spacelays design three·-degree-·of-freedom device． haptic Elimination Device；InverseKinematics；Work Keyword：Wu Method；Three·-degree·-of-freedomHaptic Space 的设计和控制奠定了基础。 1前言 近年来，力觉交互技术在虚拟现实领域得到快速发展， 成为一种新的计算机人机交互方式。在虚拟现实力觉交互应 用系统中，力觉交互设备(或称力觉交互装置)是连接操作 者和虚拟环境的纽带，是力觉交互系统最重要的组成部分之 一，其性能的优劣直接影响到整个力觉交互系统的工作状况 和性能。其中机构的运动学逆解是进行机构控制的基础，整 个机构的工作空间的要求直接决定着机构的选型和零件尺 寸等机构设计。 如运动学逆解方程为非线性高次幂，则通过一般求解比 较复杂和困难，国内外学者提出了不少办法如使用数值迭 代，但足求解过程较慢，同时也不能保证求全部解。吴消元 法是数学机械化的重要组成部分，以多项式组的零点分解为 基础，为多项式方程组的求解给出了完整的理论，提供了有 图1三自由度力交互装置的机构筒图 效的算法。该方法避