智能搬运小车C语言程序(完整).doc

智能搬运小车C语言程序(完整) 智能搬运小车希望能够希望得到可以自动抓取货物，循迹行进，自动卸货物的功能。 #includereg52.h unsigned char zkb1=0 ; //左边电机的占空比,最大100 unsigned char zkb2=0 ; //右边电机的占空比，最大100 unsigned char t,t1=0; //定时器中断计数器 char jd1=2,jd2=4,jd3=3; //舵机角度控制 unsigned char ftaiqi=0,fjiaqu=0; //是否已经取物，抬起夹子? sbit RSIGN1=P2^0; //左边信号1 sbit RSIGN2=P2^1; //左边信号2 sbit LSIGN1=P2^2; //右边信号1 sbit LSIGN2=P2^3; //右边信号2 sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit IN3=P0^2; sbit IN4=P0^3; sbit PWM1=P0^4; //左直流减速电机 sbit PWM2=P0^5; //右直流减速电机 sbit duoji1=P1^5; //左舵机 sbit duoji2=P1^6; //右舵机 sbit duoji3=P1^7; //上下舵机 void xunji(); void delay(int z) //延时函数//1ms { int j,k; for(j=z;j0;j--) for(k=125;k0;k--); } //初始化定时器，中断 void time_init() //O.1ms,0.5ms { TMOD=0x11; TH0=(65536-7100)/256; TL0=(65536-7100)%256; TH1=(65536-500)/256; TL1=(65536-500)%256; EA=1; ET0=1; ET1=1; TR0=1; TR1=1; } void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-7100)/256; TL0=(65536-7100)%256; if(tzkb1) PWM1=1; else PWM1=0; if(tzkb2) PWM2=1; else PWM2=0; t++; if(t=100) t=0; } void timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-500)/256; TL1=(65536-500)%256; if(t1jd1) duoji1=1; else duoji1=0; if(t1jd2) duoji2=1; else duoji2=0; if(t1jd3) duoji3=1; else duoji3=0; t1++; if(t1==40) t1=0; } void qianjinfangxiang() //前进方向 { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void houtuifangxiang() //后退方向 { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void qianjin() //直行 { zkb1=40; zkb2=40; } void turn_left1()//小左转函数 { zkb1=10; zkb2=40; } void turn_left2()//大左转函数 { zkb1=0; zkb2=50; } void turn_right1()//小右转函数 { zkb1=40; zkb2=10; } void turn_right2()//大右转函数 { zkb1=50; zkb2=0; } void jiaqu() //夹取货物 { fjiaqu=1; jd1=4; jd2=2; delay(400); } void songkai() //松开货物 { jd1=2; jd2=4; delay(400); fjiaqu=0; } void taiqi() //抬起货物 { ftaiqi=1; jd3=5; dela