重载夹持装置液压同步驱动系统的建模及内模控制研究.pdf

摘要 液压系统的同步驱动与负载均衡问题是重载夹持装置研究领域 的热点与难点之一。本论文针对250t锻造操作机夹钳旋转机构液压驱 动系统进行分析和建模，并研究基于内模控制和压力反馈补偿的多液 压马达同步驱动与负载均衡控制问题，主要研究内容如下： (1)分析重载夹持装置液压同步驱动与负载均衡的基本要求，提 出并设计夹钳旋转机构液压同步驱动系统，计算了液压系统的主要参 数并确定主要液压元件的型号。 (2)利用功率键合图建立了插装式电液比例节流阀非线性数学 模型。根据实验数据利用最小二乘法辨识了该数学模型中的未知参数 并验证了模型的准确性。 (3)利用功率键合图建立了液压马达的数学模型。通过实验辨识 得到了马达摩擦力矩表达式中的待定参数，从而得到了更接近实际的 重载夹持装置液压传动系统模型。 (4)将同步驱动控制系统的非仿射非线性模型对系统输入信号 在k—l时刻利用Taylor级数展开，得到系统的拟仿射形式，根据拟仿 射模型设计非线性内模控制器。仿真结果表明，所设计的内模控制器 性能良好，对干扰具有很强的鲁棒性。 (5)提出了同步加补偿的多系统同步控制策略。将两个驱动马达 的压力差值经PID控制形式计算后作为其中一个系统的补偿控制信 号。仿真结果表明，基于内模控制和压力反馈补偿的同步控制系统性 能良好，能够满足系统同步驱动及负载均衡的要求。 关键词 多马达同步驱动，负载均衡，功率键合图，内模控制，压力 反馈补偿 ABSTRACT withload of is Synchronizationdriving hydraulic balancing system oneofhot anddifficult for devices． spots problems heavy—dutygripping The of rotationalmechanismof hydraulicdrivingsystem 250t gripper is inthisthesis．After analyzed themodelofthe forgingmanipulators is and built，the load of drivingsystem synchronizationdriving balancing motorsare basedoninternalmodelcontrol multi—hydraulic analyzed feedback main studiesareas (IMC)andpressure compensation．The follows： hydraulic of rotationalmechanism (1)Thedrivingsystemgripper is and