热墩挤送料机械手.doc

机械原理课程设计 说明书 设计题目： 热镦挤料机机械手B 基本参数 ：最大抓重3kg， 手指夹持工件最大直径30mm， 手臂回转角度100°，手臂回转半径700mm， 手臂上下摆动角度20°，送料频率10次/min，电动机转速960r/min 设计人： *** 指导老师：*** 时间：2012-5-31 目录 第一章 设计题目及要求 1.1 设计题目简介 1.2 设计数据及要求 1.3 设计任务与提示 第二章 热墩挤送料机械手摆臂的设计 2.1 摆臂方案A的设计 2.2 摆臂方案B的设计 2.3 摆臂方案的确定 第三章 热墩挤送料机械手回转装置的设计 3.1 回转装置A的设计 3.2 回转装置B的设计 3.3 驱动装置的选择 3.4 回转装置方案的确定 3.5 循环图的拟定 第四章 热墩挤送料机械的确定与计算 4.1 方案的拟定 4.2 最终方案的确定与说明 4.3 方案的计算 第五章 设计总结 第六章 参考文献 第一章 设计题目及要求 1.1设计题目简介 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形墩料，往40t墩头机送料。它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆20°，手臂水平回转100°，于管下摆20°，手指张开放料;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图5.1为机械手的外观图，技术参数见表5.2。 图5.1 机械手的外观图 1.2设计数据及要求 表5.2 热敷挤送料机械手技术参数 方案号 最大抓重/kg 手指夹持工件最大直径/mm 手臂回转半径/mm 手臂上下摆动角度/（度） 送料频率/（次/min） 电动机转速/（r/min） 手臂回转角度/（度） B 3 30 700 20 10 960 100 1.3 设计任务及提示 （1）机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 （2）设计传动系统并确定其传动比分配。 （3）设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。 （4）设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核计最大压力角和最小曲率半径。对盘状凸轮要用解析法计算出理论廓线、实际廓线值。绘制从动件运动规律线图及凸轮廓线图。 （5）设计计算齿轮机构 （6）编写设计计算说明书。 （7）学生可进一步完成凸轮的数控加上、机械手的计算机动态演示验证等，设计提示 （l）机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置，设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。 （2）此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 （3）此机械手可按闭环传动链设计。 第二章 热墩挤送料机械手 回转装置的设计 3.1 回转装置A的设计 采用齿轮进行机械装置的回转，其优点为：可传递空间任意轴之间的运动和动力，即轴可以平行，交错或交叉；转动平稳，其传动比恒定，大多数齿轮的传动比是常数；适用范围广（传递速度，功率范围都大）；寿命长；效率高，结构紧凑等优点。齿轮传动缺点：制造成本高，刚性传动没有过载保护作用，振动和噪音等。齿轮图略。 3.2回转装置B的设计 利用曲柄摇杆机构进行回转 3.3驱动装置的选择 选择电机类型：电动机是由及其中运动和动力的来源，其种类很多，有电动机，内燃机，蒸汽机，水轮机，汽轮机，液动机等。电动机结构简单，工作可靠，控制方便，维护容易，一般机械上大多数是均采用电动机驱动。 3.3.1 常用电动机的结构特征 （1）.Y系列三相异步电动机 该系列电机能防止水滴，灰尘，铁屑或其他杂物侵入电机内部，它是我国近年来研制成功型的电动机。 （2）.电磁调速三相异步电动机 名称：YCD 电磁调速三相异步电动机。有组合式和整体式两种机构，这两种调速电动机为防护式，空气自冷，卧式安装，且无碳刷，集电环等滑动接触部件。 3.3.