PUMA 760工业机器人结构动态.pdfVIP

维普资讯 2 ． 动岳分析 与测试技l术 · 45 · 第 PUMA 760工业机器人结构动态 特性的实验研究 乇 树 新 刘 又 午 — — — — 一 (天津大学机械工程系 300072) 摘要 本文应用实验模 态分析技术．采用随机激励方法，对 PUMA760工业机器人进 行 了实验研究，分析了其结构的动态特性 本研究为工业机器人的结构优化 、振动抑制及动 啉 ～ ，，雒关键词：必机 动楗鱼尝 。吼激励 ～ 一 — — — — — 一 r — — — — 一 ，， — — 引言 随着机器人向高精度、快速和轻结构方向发展，对于机器人系统的结构动态特性提出了 更高要求 。实验模态分析技术是机器人结构动态特性研究的有效方法之一 该方法通过 辩识机器人一定位姿下的振动模态来确定结构的动力学特性 PUMA760工业机器人为典型的六 自由度关节型机器人 目前，多数学者均采用锤击激 励方式研究其结构动态特性 。由于锤击激励精度不高，激发模态不充分，因此 ，在 0—40Hz 频带 内传递 函数只有在 11Hz和 16Hz附近有两个 明显峰值 。” 本文采用随机激励，并且选择机器人在空间内的一个一般位置研究其结构的动态特性 。 1 机器人结构的频晌函数测定 1．1 实验工况 图 1所示 为PUMA760机器人模态实验的位姿 。其 巾，大臂与 x 轴皇 3O。角，小臂 与x。轴呈负 25。角，腕与小臂位置为一空间角度，即先绕小臂 x 轴转动负3O。角，然后 绕腕坐标系 z 轴转负 3O。角形成。激振器固定于工作台 ，并沿 z 方 向对结构进行激励 。 在机器人结构上共布置 68个测点，图中黑点代表测点位置 1．2 测试系统 PUMA760机器人的模态实验采用随机激振方式 。试验 中，由BK1027正弦—随机信 号发生器产生带宽为 316Hz，中心频率为 158Hz的窄带 随机信号，经 BK2712功率放大 器 输 人 B＆K4809电磁 激 振 器 对机 器 人结构进 行激振 ，通 过 B＆K8200力传 感 器 和 BK432l三 向加速度计分别拾取力信号和符测点沿x轴 、Y轴、z轴 (x轴、Y轴和 z轴 为各体坐标系 的坐标轴)的加速度 响应信号，响应信号经电荷放大器 BK2635记录]： SONY磁带机，同时，由示波器监视信号 将磁带机记录信号输入 HP5423A结构动态分析 ■收稿 日期 ：1994-02—15 维普资讯 · 46 · 动态分析 与洳 植求