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自动控制原理考研资料 自动控制原理考研笔记 根轨迹法 重点掌握： （1）绘制根轨迹； （2）通过根轨迹分析闭环系统的性能； 考试点： （一）根轨迹的概念和根轨迹方程 绘制根轨迹的作用：判断系统的稳定性、动态性能、稳态性能。 稳定性：根轨迹位于s平面左半平面，系统稳定。 动态性能：由根轨迹的主导极点来判断。 稳态性能：有一个开环极点在坐标原点处，系统是I型系统，则K为静态速度误差系数。 （二）绘制根轨迹的过程和步骤 画根轨迹不是最终目的还要分析系统的开环增益K（或其他可变参数）对闭环极点分布的影响，从而得知对系统性能的影响。 牢记P141页画根轨迹图的表。 （三）估算主导极点 （1）主导极点的概念 主导极点：距虚轴最近且在左半面，并且附近没有零点。 （2）开环增益K值对系统稳定性的影响 。 （3）根据主要极点和偶极子的概念确定系统在某种输入作用下的调节时间和超调量、阻尼比；或者倒过来：有阻尼比求调节时间和超调量。 （四）开环零点、极点变化时的根轨迹（广义根轨迹） （1）零点变化： ； （2）极点变化： ； 注意：先求出系统的特征方程，然后求出系统等效开环传递函数。 （五）模值方程和相角方程 会求模值方程和相角方程。注：点s满足模值方程，不一定是根轨迹上的点，但是满足相角方程的点一定是根轨迹上的点。 （六）知识点应用讲解 1、反馈控制系统的开环传递函数，作系统的相轨迹图。 （注明：此题考察第四章的知识点：画根轨迹，在做这道题之前一起回忆画根轨迹的几个步骤。） 解： （1）计算系统的开环极点； （2）确定实轴上的根轨迹； （3）渐近线与实轴的交点和交角； （4）求实轴上的分离点； （5）根轨迹自复数极点的出射角； （6）根轨迹与虚轴的交点； （7）画根轨迹。 2、单位负反馈控制系统的开环传递函数，画时，闭环传递函数的根轨迹，并使闭环系统稳定时确定的取值范围。 （注明：此题考察第四章的知识点：画根轨迹，利用根轨迹判断系统的稳定性。） 解： （1）计算系统的开环极点和开环零点； （2）确定实轴上的根轨迹； （3）渐近线与实轴的交点和交角； （4）求实轴上的分离点； （5）求根轨迹与虚轴的交点所对应的K值； （6）画根轨迹。 时闭环系统稳定。 3、单位负反馈控制系统的开环传递函数，试画出参数由零变化到无穷时，闭环系统的根轨迹。 （注明：此题考察第四章的知识点：画广义根轨迹。） 解： （1）计算系统的闭环特征方程； （2）将特征方程等效变换； （3）计算变换后方程的开环零点和开环极点； （4）确定实轴上的根轨迹； （5）求实轴上的分离点坐标； （6）求根轨迹与虚轴的交点； （7）画根轨迹。 4、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数，试做时闭环系统的根轨迹，并确定使闭环传递函数主导极点的阻尼比时的值。 （注明：此题考察第四章与第三章时域分析法的知识点综合：画根轨迹、主导极点、时域性能指标计算。） 解： （1）计算系统的开环零点和开环极点； （2）求渐近线与实轴的交点和交角； （3）求起始角； （4）求根轨迹与虚轴的交点； （5）确定使闭环传递函数主导极点满足指标的K值。 。 5、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数，绘制，时闭环系统的根轨迹，并确定闭环系统稳定时的取值范围和闭环极点为稳定的实极点时的取值范围。 （注明：此题考察第四章与第三章时域分析法的知识点综合：画根轨迹、开环增益的求取、根据根轨迹稳定性判据。） 解： （1）计算系统的开环零点和开环极点； （2）求分离点坐标和角； （3）求根轨迹与虚轴的交点； （4）求终止角； （5）稳定性判据。 ；。 6、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数， （1）按步骤绘制时闭环系统的根轨迹； （2）计算当闭环一个极点时，其余两个闭环极点，和相对应的开环增益的值，并利用主导极点的概念确定此时系统在阶跃输入作用下的调节时间和超调量。 （注明：此题考察第四章与第三章时域分析法的知识点综合：画根轨迹、开环增益的求取、主导极点、时域下系统的性能指标确定。） 解： （1）计算系统的开环零点和开环极点； （2）渐近线求取； （2）求分离点坐标和角； （3）求根轨迹与虚轴的交点； （4）确定主导极点并计算系统的性能指标。 ；。 2009年东北大学自动控制原理考研试题 1、人取书的反馈控制2、结构图化简，书上原题3、二阶单位相应性能4、根轨迹，好像也是树上的，用到主导极点5、画波特图，求稳定性，比较简单6、超前校正适用范围7、求继电特性描述函数8、求离散系统时域输出 一 （1）画出从书架上拿取书的负反馈系统图（2）说明该系统的工作原理 二 给了一个方框图，要求用化简的方法求得系统的传递函数是一个二输入一输出的系统 三 （1）最佳二阶系统的性能指标（2）串联一反馈环节使，kesai=0