三波谐波齿轮传动拍频现象的理论研究.PDFVIP

维普资讯 第 lO卷第 3期 工 程 设 计 学 报 Vo1．10No．3 2003年 6月 JournalofEngineeringDesign June2003 三波谐波齿轮传动拍频现象的理论研究 钟 健 (深圳职业技术学院 先进制造技术与工程系，深圳 518055) 摘 要 ：为探讨三波谐波齿轮传动 的拍频现象 ，分析 了三波谐波齿轮传动 的运动误差源及其频率特性，指出了三波 谐波齿轮传动拍频现象产生 的机理 ，从而为三波谐波齿轮传动动态性能的深入研究提供理论依据． 关键词：三波谐波发生器 ；谐波传动 ；频率特性 中图分类号 ：THI3；TH16 文献标识码 ：A 文章编号：1006—754X(2003)03—0162—04 Theoreticalresearchon beatfrequencyphenom enaof harm onicdrivewith three—wavegenerator ZHONG Jian (DepartmentofAdvancedM anufactureTechnologyandEngineering， ShenzhenPolytechnic，Shenzhen 518055，China) Abstract：Themotion errorsourceand frequencycharacteristicofharmonicdrive (HD)with three—wavegeneratorisanalyzed to studythebeatfrequencyphenomenaofharmonicdrivewith three—wavegenerator．Themechanism ofproducing thebeatfrequencyphenomena ofharmonic drivewith three—wavegeneratoriSobtained。which provideatheoreticalbasisforresearch on the dynamiccharacteristicofharmonicdrivewith three-wavegenerator． Keywords：three-wavegenerator；harmonicdrive；frequencycharacteristic 在进行三波谐波齿轮传动运动误差动态测试 齿轮传动． 时，误差 曲线有时呈现 出一种运动误差幅值忽大忽 在 刚轮为 固定件 ，波发生器为主动件 ，柔轮为被 小的 “拍频”现象，这对诸如机器人 、电子制造设备等 动件 的结构 中，三波谐波传动柔轮 的齿数 比刚轮 的 动态性能要求较高的控制系统来说十分不利 ．因此， 齿数少 3个 ，即Z。一Z一3．柔轮在波发生器的作用 随着谐波齿轮传动在数控系统 中的广泛应用 ，对谐 下 ，沿 刚轮圆周形成 3个均匀分布的啮合 区，每个啮 波齿轮传动动态性能的要求越来越高，相应的研究 合 区都有多对轮齿 同时参与啮合 (图 1)．当波发生 工作 ，也得到 国内外有关专家高度重视 ． 器转 1圈时，每个轮齿都将参与啮合 3次．因此 ，同 在谐波齿轮传动 中，三波谐波齿轮传动 同双波 双波谐波齿轮传动相 比，三波谐波齿轮传动 同时啮 谐波齿轮传动相 比，具有同时啮合齿数多、承载能力 合的齿数增多 ，使其具有 良好的误差补偿性 ；啮人深 强、运动精度高、刚度大 、运转平稳等一系列优 点[