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TwinCAT 3 运动控制教程 Version 1.0 毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司 2017 年7 月 前言 TwinCAT3 是基于 PC 的控制软件并且它开启了一个新的时代，是倍福公司历史上又一 个里程碑。 特别是在高效的工程领域中TwinCAT3 将模块化思想以及其灵活的软件架构，融入到整 个平台。 几乎每一种控制应用程序都能在TwinCAT3 中实现。从印刷设备、木工设备、塑料机械 或门窗设备、风力发电机和实验台，亦或是楼宇，诸如剧院，以及运动场，一切都可以通 过TwinCAT3 实现自动化。 用户可以选择不同的编程语言来实现这些应用。除了经典的PLC 编程语言的IEC 61131- 3，用户现在也可以用高级语言C 或C++，以及MATLAB®/ Simulink®。 整合了运动功能从而简化了工程项目，以及全新的安全应用编辑更加人性化。 这些以及更多的特性都证明了为什么TwinCAT3 也名为扩展的自动化。 本书针对任何想要学习倍福TwinCAT3 软件如何实现基于 PC 控制编程的读者，阅读本 书需要预先具备IEC61131-3，C/C++或MATLAB®/ Simulink®中至少一种编程语言的知识。 本书内容的框架安排如下： 第一章对TwinCAT NC PTP 的系统进行概述，简单介绍TwinCAT NC PTP 与TwinCAT PLC 的关系、NC 轴的类型、控制周期等。 第二章介绍如何扫描驱动器以及Axis 轴的重要参数以及如何实现单轴和多轴的调试。 第三章NC PTP 功能所需要的库文件，如何利用功能块实现使能、点动、绝对定位、电 子齿轮、寻参等。 第四章到第八章介绍电子凸轮、位置外部设定值发生器、位置补偿功能、飞锯功能、 fifo 功能所适用的场合，创建方法以及程序编程相关功能块等。 第九章介绍如何使用PLC 程序来修改NC 轴参数。 本书所有的内容都会不间断更新，如果想获取更新的教材可以通过访问 FTP 获取到， 当然本书所有配套的案例程序也会在此FTP 中供所有读者免费获取。 FTP 地址：/TwinCAT3/TC3_training/ 本书的撰写过程中，尽量确保不出现错误，但难免有疏忽，如果您在阅读过程中发现 错误，非常欢迎您反馈给我们，请发邮件至： lw.zhang@ 目录 一、 TwinCAT NC PTP 系统介绍 2 二、 TwinCAT NC PTP 硬件配置 5 三、 PLC Control 编程控制电机 18 四、 电子凸轮表功能 37 五、 位置外部设定值发生器 63 六、 位置补偿功能 74 七、 飞锯功能84 八、 FIFO 功能97 九、 PLC 程序修改NC 轴的参数设置 110 1 一、TwinCAT NC PTP 系统介绍 TwinCAT NC PTP 是Beckhoff 公司的运动控制软件的名称，TwinCAT 是“The Windows Control and Automation Technology”的缩写，即基于Windows 操作系统的自动化控制 技术，而 NC PTP 是“Numerical Control Point To Point”的缩写，NC （Numerical Control）是自控领域的一个专业术语，类似 MC （Motion Control）,也指运动控制，NC PTP 就是点对点的运动控制。 TwinCAT NC 是基于PC 的纯软件的运动控制，它的功能与传统的运动控制模块、运动 控制卡类似。由于TwinCAT NC 与PLC 运行在同一个CPU 上，运动控制和逻辑控制之间的 数据交换更直接、快速，因此TwinCAT NC 比传