带摩擦补偿的滚珠丝杠副进给系统自适应滑模控制-东南大学学报.PDFVIP

第４５卷第３期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４５ Ｎｏ．３ 　 ２０１５年５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｍａｙ２０１５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１５．０３．００８ 带摩擦补偿的滚珠丝杠副进给系统自适应滑模控制 包达飞　 汤文成　 董　亮 （东南大学机械工程学院，南京２１１１８９） 摘要：为了提高滚珠丝杠副进给系统的跟踪性能，采用了带摩擦补偿的自适应滑模控制方法．基 于滚珠丝杠副进给系统轴向振动特性建立了两自由度的质量模型，根据模型的状态方程设计了 系统的反演滑模控制器，考虑到外界干扰的影响设计了带自适应律的自适应滑模控制器．采用基 于Ｓｔｒｉｂｅｃｋ摩擦模型的摩擦补偿方法和遗传算法对滚珠丝杠副进给实验台的Ｓｔｒｉｂｅｃｋ摩擦模型 进行了参数辨识．采用建立的控制方法在实验台上进行了轨迹跟踪实验．实验结果表明：在没有 使用