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Proceedings of the 25 Chinese Control Conference
7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang
水下机械手的模糊小波神经网络控制
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何晋 ，孟庆鑫 ，赵杰 ，王华
1. 哈尔滨工业大学机器人研究所, 哈尔滨 150001
E-mail: hjmwh@
2. 哈尔滨工程大学机电学院, 哈尔滨 150001
E-mail: wh_noe@163.com
摘 要: 模糊神经网络具有良好的自学习和自适应能力，小波变换或分解又表现出良好的时频局部化特征，以及
多尺度功能。本文提出了一种新型模糊小波神经网络的控制器并将其用于水下对接装置机械手的控制，通过计
算机仿真表明控制性能有很大改善。
关键词: 模糊神经网络, 小波分析, 对接装置, 机械手
Fuzzy Wavelet Neural Control of Underwater Manipulator
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He Jin , Meng Qingxing , Zhao Jie , Wang Hua
1. Robot Research Institute, Harbin Industry University, Harbin 150001
E-mail: hjmwh@
2. College of Mechanics and Electronics, Harbin Engineering University, Harbin 150001
E-mail: wh_noe@163.com
Abstract: Fuzzy neural networks show good ability of self-adaption and self-learning, wavelet transformation or analysis
shows the time frequency location characteristic and multi-scale ability. The controller based on fuzzy wavelet neural
network is proposed in this paper. The presented approach has been used control for manipulator of underwater
interfacing apparatus. And at last the computer simulation results show that control performance is improved
significantly.
Key Words: Fuzzy Neural Network, Wavelet Analysis, Interfacing Apparatus, Manipulator
0 引言(Introduction)
中深潜救生艇(DSRV)对接装置用于救
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