融合图像处理与超声测距的工件精确抓取α-机器人.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 融合图像处理与超声测距的工件精确抓取α 熊春山 黄心汉 王 敏 彭 刚 华中理工大学控制科学与工程系 武汉 摘 要 图像处理给出工件的形心在图像的位置与姿态 利用本文提出了一种简单与高精度的 映射算法 求出形心在机器人参考坐标的位置 引导超声波距离测量仪测量到工件的正上方测量工件 的深度数据 融合图像处理给出的形心的位置与姿态和超声波测量得到工件深度数据 获得机器人的 控制输入向量 控制机器人运动并实现精确抓取工件 图像处理的低误差与超声波的高精度深度测 量获得了工件抓取的高精确度 关键词 边缘 角点 超声波 多传感器数据融合 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 机器人的研究正方兴未艾 现代商业与生产的国际性竞争正在加剧 生产行业对利用多功 能和柔性机器人来生产客户驱动型 小批量 多品种 费用低的产品特别感兴趣 传统的按照事 ! ! ! 先编制好的程序或按事先示教好的工业机器人 只能从事一些简单重复的工作 对环境没有自 适应能力 不能满足这种要求 基于多传感器的机器人通过感知器感知外界环境 并与它所处 ≈ 的环境进行交互 具有一定的智能 本文讨论了利用图像处理 获取工件在图像平面中的位 置与方位 融合机器人的末端执行器的位置 计算出工件在机器人工作平面上的位置与方位 依据位置信息机器人引导末端执行器上的超声波对工件进行深度测量 融合图像处理与超声 测距得到的数据 得到精确抓取工件的机器人控制输入 对工件进行精确抓取 本文以机器人 2 完成工业装配任务为例 实现了这种融合图像处理与超声测距的工件精确抓 √∞÷ 取算法与控制 可以快速 准确地抓取各种不同形状与大小的工件 ! 2 机器人融合系统硬件构成