无人机分布式仿真系统数据流向控制机制研讨.pdfVIP

无人机分布式仿真系统数据流向控制机制研究 刘刚 王宏伦 (北京航空航天大学无人机所 北京 100083) 摘 要 本文提出了一种基于局域网的无人机分布式仿真系统数据流向控制机制的设计与实 现。文中通过对无人机分布式仿真过程中传输数据种类和流向的分析论证了数据流向控制的重 要性，并提出了一种有效的控制方案。该方案经验证已较好的达到可靠性、实时性指标，并应 用到某预研项目系统仿真中。 关键词 无人机 分布式仿真 数据流向 TCP UDP Research On The Control Mechanism Of Data Flow Direction For UAV Distributed simulation System Liu Gang Wang Honglun （UAV institute of Beihang University Beijing 100083） ABSTRACT This article discusses the design and realization of The Control Mechanism Of Data Flow Direction For UAV Distributed simulation System ,and demonstrates the significance of data flow direction control by analysis of the data flow，then discusses an effective control strategy. The strategy has been proved that it can preferably meet the requirements of reliability and real time performance. Now it has been applied to a Pre-research Project. KEY WORDS UAV Distributed simulation Data flow direction TCP UDP 在无人机分布式仿真中，网络通讯层设计是实现分布式运行的基础，而在网络通讯层 设计中数据流向的控制至关重要。它关系到仿真成员之间是否交互正确数据，仿真实时性 是否得以保证。本论文就无人机分布式仿真中的数据流向控制问题展开了分析与研究，并 提出了一种切实可行的方案。该方案也可应用于类似情况分布式仿真系统。 1 系统结构分析 典型的无人机分布式仿真系统图1所示 无人机飞行控制仿真系统的工作原理是：飞控计算机实时接收遥控信息并采集各种传 感器输出的飞行运动信息，按照一定的飞行控制律解算得到舵偏指令和其它控制信息，并 将舵偏指令通过舵机发送给模型仿真计算机，同时也将其它控制信息发送给仿真计算机， 仿真计算机解算无人机飞行动力学模型得到飞机的各种运动信息，这些运动信息经过传感 器测量得到信号，最后再将这些传感器输出信息反馈回飞控计算机，从而构成一个完整的 闭环控制系统。 传感器 1 传感器 2 数字飞机 （模型仿真机） 测 控 遥控指令 飞 控 舵 动 干 地 面 计 算 机 力 扰 站 仿 机 环 学 模 真台 遥测信息