史都华平台工作原理与座椅机构设计概念-元智大学最佳化设计.pdfVIP

第二章 史都華平台工作原理與座椅機構設計概念 作者 ：涂超恒 (2010-08-25) ；推薦 ：徐 業良 (2010-08-26) 。 作者 ：涂超恒 (2010-08-25) ；推薦 ：徐 業良 (2010-08-26) 。 論 文 「智慧 型 機器 人 附註 ：本文為九 十八學年度 元智 大學機械工程研 究所 涂超恒碩 士 論 文 「智慧 型 機器 人 附註 ：本文為九 十八學年度 元智 大學機械工程研 究所 涂超恒碩 士 輪 椅之史都 華平台 座椅 機構設計研 究背景 與目的 」第 二章 。 輪 椅之史都 華平台 座椅 機構設計研 究背景 與目的 」第 二章 。 第二章 史都華平台工作原理與座椅機構設計概念 2.1 史都華平台簡介 在機器人學中，機械結構有串連式 (serial)與並聯式(parallel) 兩種結構，串連式結 構為一般常見類似人手臂的機械結構，而並聯式結構則以史都華平台為代表。史都華 平台最早的雛型出現於 1956 年，由 V. E. Gough因為工作上的需求所建立，隨後在 1965 年由 D. Stewart 加以改良，Stewart [Stewart, 1965]發表並聯式六軸機械人設計， 命名為「史都華平台 (Stewart platform) 」，並用來製作飛行模擬器後，史都華平台也逐 漸成為飛行模擬器之標準機構。根據 Dasgupta [Dasgupta, et al., 2000]對史都華平台的 定義： “廣泛的史都華平台是由兩個剛體構成（稱做固定板與可動板），藉由六根可延 長的支柱所連結，其支柱與兩剛體的接點皆為球接頭，亦或一頭為球接頭，另一頭為 萬向接頭。＂ “The generalized Stewart platform consists of two rigid bodies (referred to as the base and the platform) connected through six extensible legs, each spherical joints at both ends or with spherical joint at one end and with universal joint at the other.” 如圖 2-1所示，史都華平台為一並聯式的工作平台，由 6支可變長度之連接桿、 上下分別透過球接頭與萬向接頭與可動板(platform)及固定板 (base)連接組成。一般建 置史都華平台之連接桿採用線性致動器，經由 6支線性致動器的長度變化，互相牽引 球接頭與萬向接頭，可動板在空間中擁有可操作的 6 個自由度，包含了前後移動 (Surge) 、左右橫移(Sway) 、升降起伏(Heave) 、左右側傾(Roll) 、前後翻滾(Pitch) 、左 1 .tw/ 第二章 史都華平台工作原理與座椅機構設計概念 右平擺 (Yaw) 等運動（如圖2-2 ）。當6支連接桿長度固定時，可動板便不再移動，藉 由操控可動板可呈現不同位置及角度，達到工作上的需求。 圖 2-1.史都華平台示意圖 圖 2-2.史都華平台運動型態模型 2 .tw/ 第二章 史都華平台工作原理與座椅機構設計概念 2.2 史都華平台的優缺點與實際應用 史都華平台上的 6支線性致動器皆只承受軸向力（拉力或壓力），因此若可動板 受力的方向改變時， 6支線性致動器皆能分擔負載，降低連桿的負擔，所以能夠承受 較高的載重，結構剛性很高。 機械手臂大多使用串聯式的結構設計，當工作端伸到最長時，末端會呈現如懸臂 樑之結構，每一支串聯