基于改进粒子群算法的移动机器人多目标点路径规划-智能系统学报.pdfVIP

第 １２卷第３期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１２ №．３ ２０１７年６月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｕｎ． ２０１７ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１６０６０４６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１２１８．００４．ｈｔｍｌ 基于改进粒子群算法的移动机器人多目标点路径规划 １ ２ ２ ３ 蒲兴成 ，李俊杰 ，吴慧超 ，张毅 （１．重庆邮电大学数理学院，重庆４０００６５；２．重庆邮电大学智能系统及机器人研究所，重庆４０００６５；３．重庆邮电大学 先进制造学院，重庆４０００６５） 摘　 要：针对移动机器人遍历多个目标点的路径规划问题，提出了一种基于改进粒子群算法和蚁群算法相结合的路 径规划新方法。 该方法将目标点的选择转化为旅行商问题，并利用蚁群算法进行优化，定义了每两个目标点之间的 路径规划目标函数，利用粒子群算法对其进行优化。 针对粒子群算法存在的早熟现象，将反向学习策略引入粒子群 算法，并对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行改进。 性能测试结果表明，改进的粒子群算法能有效避免粒子早 熟现象，提高粒子群算法的寻优能力及稳定性。 仿真实验结果验证了新方法能有效地实现机器人的多目标点无碰 撞路径规划。 真实环境下的实验结果证明了新方法在机器人多目标点路径规划的实际应用中也具有有效性。 关键词：移动机器人；多目标点路径规划；蚁群算法；改进粒子群算法；反向学习策略；惯性权重；学习因子 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３ ４７８５（２０１７）０３ ０３０１ ０９ 中文引用格式：蒲兴成，李俊杰，吴慧超，等．基于改进粒子群算法的移动机器人多目标点路径规划［Ｊ］． 智能系统学报，２０１７，１２ － （３）：３０１ ３０９． 英文引用格式：ＰＵ Ｘｉｎｇｃｈｅｎｇ，ＬＩ Ｊｕｎｊｉｅ，ＷＵ Ｈｕｉｃｈａｏ，ｅｔ ａｌ． Ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｍｕｌｔｉ⁃ｇｏａｌ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｐａｒｔｉｃｌｅ － ｓｗａｒｍ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１７，１２（３）：３０１ ３０９． Ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｍｕｌｔｉ⁃ｇｏａｌ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｐａｒｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ １ ２ ２ ３ ＰＵ Ｘｉｎｇｃｈｅｎｇ ，ＬＩＪｕｎｊｉｅ ，ＷＵ Ｈｕｉｃｈａｏ ，ＺＨＡＮＧ Ｙｉ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ ４０００６５， Ｃｈｉｎａ；２．Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｒｏｂｏｔ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｐｏｓｔｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ， Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ ４０００６５， Ｃｈｉｎａ； ３．Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｅｎ