动力学与瞬时转向中心求解下的4wis车辆的转向控制方法.pdfVIP

２０１６年 １１月 机 械 科 学 与 技 术 Ｎｏｖｅｍｂｅｒ ２０１６ 第３５卷 第 １１期 Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｆｏｒ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１１ ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０１６．１１２１ 动力学与瞬时转向中心求解下的４ＷＩＳ 车辆的转向控制方法 １ ２ ２ ２ 来鑫 ，陈辛波 ，武晓俊 ，梁栋 （１．上海理工大学 机械工程学院，上海　 ２０００９３；２．同济大学 新能源汽车工程中心，上海　 ２０１８０４） 摘要：为了提高四轮独立转向（４ＷＩＳ）车辆的转向控制性能，建立４ＷＩＳ 车辆的二自由度动力学模 型，求解４ 个车轮与参考轮之间的转向角关系。 在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型，通过对车 辆瞬时转向中心（ＩＣＲ）的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式，在此基础上提出了一种“动力 学⁃运动学”复合控制策略：依据动力学计算，得出４ 个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系，通 过构建网络控制系统，各车轮同时跟踪目标运动轨迹，提高转向控制系统的响应速度；实时运动学 误差将各车轮转向角进行虚拟连接，４ 个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性。 仿真 结果表明该控制策略对各车轮进行协调控制，使车辆运动实时满足动力学与运动学要求，具有运算 简单、响应速度快、鲁棒性强等特点。 最后通过实车实验验证了控制策略的有效性。 关键词：四轮独立转向（４ＷＩＳ）；瞬时转向中心（ＩＣＲ）；运动学误差；复合控制策略 中图分类号：Ｕ４６１　 　 　 文献标识码：Ａ　 　 　 文章编号：１００３⁃８７２８（２０１６）１１⁃１７６１⁃０７ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｆｏｕｒ Ｗｈｅｅｌ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｄｙｎａｍｉｃｓ ａｎｄ Ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｓｏｌｖｅｒ Ｌａｉ Ｘｉｎ，Ｃｈｅｎ Ｘｉｎｂｏ，Ｗｕ Ｘｉａｏｊｕｎ，Ｌｉａｎｇ Ｄｏｎｇ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｈａｎｇｈａｉ ｆｏｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００９３，Ｃｈｉｎａ； ２． Ｃｌｅａｎ Ｅｎｅｒｇｙ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｅｎｔｅｒ，Ｔｏｎｇｊｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０１８０４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｆｏｕｒ ｗｈｅｅｌｓ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｓｔｅｅｒｉｎｇ （４ＷＩＳ） ｖｅｈｉｃｌｅ，ａ ｔｗｏ⁃ｄｅｇｒｅｅ ｏｆｆｒｅｅｄｏｍｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌ ｏｆ４ＷＩＳｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄｔｈｅａｎｇｌｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｗｈｅｅｌｓａｎｄｒｅｆｅｒｅｎｃｅｗｈｅｅｌｉｓｓｏｌｖｅｄ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｆｏｕｒｗｈｅｅｌｓｉｓｂｕｉｌｔｉｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ｅｒｒｏｒ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｂｙ ｓｏｌｖｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ ｒｏｔａｔｉｏｎ （ＩＣＲ） ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ． Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｅｍｏｄｅｌｓ，ａｋｉｎｄｓｔｒａｔｅｇｙ ｎａｍｅｄｄｙｎａｍｉｃｓａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｃｏｍｐｏｕｎｄｃｏｎｔｒｏｌｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｏｆ ｓｔｅｅｒ