6控制系统的校正与综合.pptVIP

二、反馈校正装置的设计 （2）确定校正后的开环预期特性。 校正后系统为-1/-2/-1/-3特性，如图。 校正后特性应以-1特性过0分贝线，且要足够长； 考虑高频段原系统存在一个交接频率200，所以校正后 特性有可能终止到原系统 特性上某一频率（设为 ）； 校正后-1特性往低频方向到 ，然后转成特性与原 。 系统交于 设校正后的穿越频率为 。需确定的参数为： ， ， 及 。 二、反馈校正装置的设计 ①校正后特性可近似认为是-2/-1/-3典型特性，按使相位裕 量最大来选取参数，(p171)有关系式： 设 根据相位裕量要求 ≥ (p171)取 有 由伯德图按渐近线斜率可写出关系式： 即： 二、反馈校正装置的设计 联立两式解得： ， ， 。 校正后特性应在 过0分贝线，即满足： 即： ，所以， ，校正后开环预期特性传递 函数为 二、反馈校正装置的设计 ②验证指标 校正后的相位裕量为： 校正后穿越频率 。满足要求。 二、反馈校正装置的设计 （3）确定反馈校正装置 其中 为校正前系统开环传递函数。 以下采用近似分析法。 ①当 的频率范围内，有 即 此时，反馈校正起作用。 二、反馈校正装置的设计 由图上可确定出此频率范围： ≤ ≤ 由校正前和校正后的特性做减法即得 的特性 如图。 ②当 的频率范围内，有 此时，反馈校正不起作用。 由图上知此频率范围： 和 。此时要求 。 在低频段 时，将+1特性向左延伸即可； 在高频段 ，将-2特性向右延伸即可。如图。 二、反馈校正装置的设计 的传递函数为： 写出 其低频渐近线在 时过0分贝线，即 所以， 。 二、反馈校正装置的设计 ③近似方法误差分析 当 时， 采用近似分析方法误差允许。 最后确定反馈校正装置传递函数为 二、反馈校正装置的设计 例6-4 系统结构图如前图， 反馈校正装置： 用近似分析方法分析系统的性能。 解： （1）绘制校正前系统的Bode图 校正前为-1/-2/-3特性，ωc=19，γ(ωc)=-38o， 原系统不稳定。 二、反馈校正装置的设计 -2 -1 -1 -3 -2 10 10 1 ωi ωj 1 10 -20 -40 60 20 40 0 L(ω) dB -20 -40 60 20 40 0 L(ω) dB 20 1000 100 0.1 ω 1000 0.1 W1 W1H 1/H H WK +1 +2 二、反馈校正装置的设计 （2）绘制校正装置H(jω) 的Bode图。交接频率ω1=0.8，为 +2/+1特性。并由此得到1/H特性为-2/-1特性。 （3）求W1(j ω)H(j ω) 特性。同一图上，将W1和H特性幅值作加法即得W1H特性。 找到过0dB线的频率：ωi ，ωj 二、反馈校正装置的设计 按照近似分析方法， （4）绘制校正后等效开环频率特性 在ωωi和ωωj时， 20log|W1H| 0dB，反馈校正不起作用，校正后WK(jω)≈W1(jω) 。 在ωi ωωj时，20lg|W1H| 0dB， 反馈校正起作用，校正后WK(jω)≈1/H(jω) ； 校正后： 二、反馈校正装置的设计 （5）判稳定性，计算γ(ωc) 校正后： 首先看近似分析条件(3)是否满足：从W1H图上读出ω= ωc’=5时， 20log|W1H| ≈21.9dB14dB，满足条件(3)，误差较小。 二、反馈校正装置的设计 例：控制系统开环传函为 ，采用串联校正装置 ①控制系统引入了何种校正？为什么？ ②在同一坐标系中，绘制校正前、后系统及校正装置的对数频率特性 ③计算校正后系统的相位裕量。 二、反馈校正装置的设计 小结 1.控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之一。需校正的控制系统往往来源于各个领域，故校正问题是关系到能否解决实际问题的关键。掌握好必要的理论方法，积累更多的经验，将有助于知识在生产实践中的转化。 2.串联校正是应用最为广泛的校正方法，它利用在闭环系统的前向通道上加入合适的校正装置，并按频域指标改善波德图的形状，达到并满足控制系统对性能指标的要求。 3.并联校正是另外一种常用的校正方法，它除了可获得与串联校正相似的效果外，还可改变被其包围的被控对象的特性，特别是在一定程度上抵消了参数波动对系统的影响。但一般它要比串联校正略显复杂。 4.前馈校正是一种利用扰动或输入进行补偿的办法来提高系统的性能。尤其重要的是将其与反馈控制结合，组成复合控制，将进一步改善系统的性能。 小结 总之，控制系统的校正及综合是具有一定创造性的工作，对控制方法和校正装置的选择，不应局限于课本中的知识，要在实践中不断积累和创新。 小结 作业：习题6-1，6-2 6-1 已知一燃油