传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用Ξ 付宜利 曹政才 王树国 靳 保 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 摘 要 评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 详细介绍了传感器的选择及多传 感器信息融合技术并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能的发展方向 关键词 传感器 信息融合 多关节机器人系统 实时避障 中图分类号 ×° 文献标识码 − ΑΠΠΛΙΧΑΤΙΟΝΟΦΣΕΝΣΟΡΣΙΝΡΕΑΛ ΤΙΜΕ ΟΒΣΤΑΧΛΕ − ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΟΦΜΥΛΤΙϑΟΙΝΤΡΟΒΟΤΣΨΣΤΕΜ 2 2 2 ƒ ≠ ≤ • ≥∏∏ ΡοβοτιχσΙνστιτυτε ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ Ηαρβιν 2 2 Αβστραχτ ×∏ √√ × 2 ∏∏∏∏ ≥ ∏∏√ 2 2 Κεψωορδσ ∏ ∏ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 供两种信息机器人附近障碍物的存在信息 障碍物与机器人间的距离 近几年 应用到机器人运 多关节机器人为了能在未知或时变环境下自主 动规划的传感器一般分为两大类无源式传感器和 地工作应具有感受作业环境和规划自身动作的能 有源式传感器≈ 力 为此 必须提高机器人对当前感知环境的快速理 21 无源式传感器 解识别及实时避障的能力≈实时避障是实现智能 应用在避障中的无源式传感器包括触觉传感 化机器人自主工作能力的关键技术也是国内外智 ≈ ≈ 器 和视觉传感器 两种 能机器人近期发展的一个热点其显著特征是具有