基于改进自适应遗传算法求解移动机器人路径的优化问题.pdfVIP

第37卷 第5期 兰 州 理 工 大 学 学 报 V0L37 No．5 2011年 10月 JournalofLanzhouUniversityofTechnology Oct．2011 文章编号：1673-5196(2011)05-0041-05 基于改进 自适应遗传算法求解移动 机器人路径的优化问题 胡赤兵 ，冯无恙 (1．兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室，甘肃 兰州兰州理工大学机电工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘要：通过对遗传算法进行自适应改进，计算出能够随时适应的遗传算子，克服了传统遗传算法的早熟收敛问题． 通过运用序号法设定各货位在工作环境中的位置，建立移动机器人拣选作业的数学模型，运用改进 自适应遗传算 法对初始路径进行改进，得出最优解，并运用Matlab遗传算法工具箱对此进行仿真．实验结果表明，此方法收敛速 度快，可以获得全局最优解，其移动机器人路径规划更加快速和有效． 关键词：移动机器人；遗传算法I路径优化；自适应 中圈分类号：TH24；11P242 文献标识码：A Optimizationproblem ofmobilerobotroutewithimproved adaptivegeneticalgorithm HU Chi-bing--。FENG Wu-yang (1．KeyLaboratoryofDigitalManufacturingTechnologyandApplication。TheMinistry ofEducation，LanzhouUniv．ofTech．，l~nzbou 730050，China~2．CollegeofMeehano-ElectronicEngineering，LanzhouUniv．ofTeeh．，Lambou 730050，China) Abstract：Bymeansofmodifieationofthegeneticalgorithmtobecomeanadaptiveone，flgeneticoperator wasfiguredouttomaketheadaptationrealizedatalltimes，SOthatovercomingtheprematureconvergence inthetraditionalgeneticalgorithm．Bysettingupthepositionofcargoplaceintheworkenvironmentwith theserialnumbermethod．amathematicalmodelwasestablishedforthepickingoperationofthemobile robot．Byusingtheimprovedadaptivegeneticalgorithm，theinitialpathwasmodifide andtheoptimalSO- lutionobtained．ByusingMatlabgeneticalgorithmsbo x。asimulationexperimentwasperformed． Itsre— suitshowedthatthismethodexhibitedafastocnvergenceandoculdbeusedtogetflglobaloptimalsolu— tionSOthatthemobilerobotpathplanningwouldbequickerandefficient． Keywords：mobilerobot；geneticalgorithm；pathoptimization；adaptation 移动机器人的路径规划问题可理解为一个有约 性与早熟之间的矛盾． 束的优化问题，它是指移动机器人按照某一性能指 上述算法使问题的求解速度和规模有不同程度 标 (如行走路径总长度最短、消耗能量最少等)，搜索 的提高，但其共同的缺陷在于求解时间过