面、形的三维测量.pptVIP

“ ” “ ” 激光线扫描实验 前言 光学三维形状测量是集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，主要用于对物体空间外形和结构进行扫描，以获得物体表面点的三维空间坐标，与传统技术相比，它能完成复杂形体的点、面、形的三维测量，能实现非接触测量，在某些技术领域具有不可替代性，如复杂面形的快速三维彩色数字化、柔软物体的测量等。 本实验基于激光三角测量原理，利用线激光——亦称之为：光刀——作为光源，一次拍照可以获取一条线上各点的高度信息，配以一维方向的扫描就可获得物体的三维信息。 通过本实验了解激光三角测量的基本原理；了解基于激光线光源的非接触式光学三维测量方法。 利用机器视觉平台、侧推平移台、磁座、侧推平移台等实验仪器做出结果，并探讨感悟。 实验目的 实验原理 一、激光片光三维测量原理 点状激光垂直投射在柱透镜上，其透射光的剖面光强呈Gaussian分布，形成激光片光，也称之为线光或光刀。激光片光被投射到被测物体表面，CCD探测器从另一角度观察由于面形引起的片光像中心的偏移，并按三角测量原理获得剖面数据。下图显示了成像位置与面形高度的关系。 如图是光路原理图，θ为成像光轴QO与投影光轴PO的夹角，α为CCD阵列与成像光轴的夹角，两光轴交于O点，R为参考平面，H为面形上某一点，I和I’分别是成像系统的入瞳和出瞳，H点成像于CCD面阵上N点，N点相对于中心像素M的偏移量△=MN。 在测量中，为了使被测范围内的物点都能清晰成像于CCD阵列上而不产生离焦，θ和α必须满足scheimpflug条件，即 (1) 式中β为横向放大率。 由简单的几何关系，可以得到面形高度OH与偏移量△间的关系为 (2) 式中f是成像系统的焦距。原则上计算出整个光条上所有像点的位置，代入(2)式就可以得到物体表面被光条照明处的高度信息，垂直光条方向扫描整个物体表面即可得到物体表面的三维数据。 实际测量时，直接利用(2)式计算高度信息比较困难，原因在于无法准确测量系统的结构参数如焦距、角度θ和角度α等，因此需要通过标定确定物体表面的三维坐标与成像面间的对应关系。 (2) 二、标定原理 如果要由光条像的位置计算出对应空间点的坐标，测量系统需先经过标定的程序。标定的目的是利用已知空间中点坐标与其在 CCD 摄像机的像点坐标的对映关系（如图所示）建立系统的标定参数。 空间坐标与其在 CCD 摄像机的像点坐标的对映关系 当空间点坐标（X,Y）投影至CCD的图像平面时，像平面上对应点的坐标可表示为线性关系： 其转换矩阵表示为： 或 其中 如果已知空间中3个不共线的点坐标以及所对应的3组CCD像面的投影图像坐标，则可以求出投影转换矩阵 当考虑摄影镜头的像差以及其他因素造成投影关系为非线性时，可以采用高次多项式计算对应关系。 则CCD像面坐标到空间坐标的转换关系为 若已知空间中至少3个不共线的点坐标以及所对应的CCD像平面的投影图坐标，则可求出投影转换矩阵 实验器材 机器视觉平台、 线激光、 步进电机控制平移台。 实验过程及结果 一、系统标定实验 经过操作之后在软件内出现标定图像 完成标定数据保存 实验一：人的牙齿下颚模型的激光线扫描 使用仪器及软件采集测量图像，再通过软件处理数据，得到高度曲线，及主程序界面下显示的伪彩色三维显示图。 实验二：塑料柄的螺丝刀的激光线扫描 实验如下图，经过激光线扫描的螺丝刀在电脑复原后,并没有清晰的轮廓，甚至不能认出原貌。 经过小组讨论认为：投射光在螺丝刀塑料部分的表面发生了折射，CCD探测器无法从另一角度观察由于面形引起的片光像中心的偏移，并按三角测量原理正确获得剖面数据。 实验存在的问题 激光线扫描能对大部分物体进行测量图像的采集，并经过电脑图像处理后能够得到伪彩色三维显示图及高度曲线。然而对于部分能够使投射光发生折射的物体，或阴影区域，由于CCD探测器无法从另一角度观察由于面形引起的片光像中心的偏移，因此无法按三角测量原理正确获得剖面数据，因而无法处理数据得到结果。 改进：多片光扫描、旋转扫描等。 “ ” “ ”