双轮自动平衡体系的设计【毕业论文】.docVIP

图书分类号： 密 级： 毕业设计(论文) 题目：双轮自动平衡体系的设计 学生姓名 班 级 学院名称 专业名称 指导教师 学位论文原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 　　 　　日期： 　 年 　月　 　日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 　　 导师签名： 　　 日期： 　　 年 　月　 　日 日期： 　 年 　月　 　日 摘要 近年来，双轮自动平衡机器人的探究取得了迅猛的进展，双轮自动平衡很小车是一种多变量、非线性、强耦合的，是检验各种方法的典型装置。同时由于它具有体积、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。 . Design and implementation of two-wheeled self-balancing vehicle Abstract In recently years, the research of two-wheeled self-balancing robot has made a rapid development, the dynamics system of two-wheeled self-balancing vehicle is a multivariable, nonlinear, strong coupling system, and also ，it’s a typical devices to test a variety of control methods. Because of it has a small, flexible movement and zero turning radius. It will have a wide range of applications in military and civilian fields. In the article, it describes the Freescale MC9S12XS128 microcontroller-based control of two-wheeled self-balancing vehicle system to verify the classic PID control system in the dynamic balance . On this system, It used MPU6050 as the car state sensing system, and it used the Kalman filter to fuse the obtained angle data, and analyzed the effect of different filtering methods based on this. With incremental PID control PWM output and use TB6612FNG steering and speed control motors, enabling the cars self-balance control finally. Keywords: two-wheeled self-balancing system; the Kalman filter;HCS12;MPU6050 目录 摘要 2 第1章 绪论 6 1.1 双轮自动平衡机器人概述 6 1.2 双轮自动平衡机器人的进展 6 1.3 方案论证及选取 7 1.4 关键技术及目标 8 1.4.1 姿势数据处理 8 1.4.2 操控算法的达成 9 1.4.3 目标 9 第2章 双轮自动平衡很小车的原理 10 2.1 很小车的站立操控 10 2.2 倾斜角度与角速率的测量 13 2.3 本章很小结 14 第