波浪中浮基多体系统的滑动体同步效应和浮基非线性横摇研究.pdfVIP

第2卷第2期 动力学与控制学报 voI．2。No．2 2004年6月 Jun．20 4 0 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL 波浪中浮基多体系统的滑动体 同步效应和浮基非线性横摇 沈 庆 张银龙 陈徐均 (解放军理工大学工程兵工程学院，南京2Io007) 摘要浮基多体系统的动力学分析要兼顾流场与浮基问的耦合作用和系统内各物体问的相互作用．本文以 内部有自由滑动车辆的波浪中的滚装船为工程背景，进行流场与浮基的耦合作用分析和多体系统的运动 学、动力学分析，建立了考虑非线性恢复力矩和非线性阻尼力矩的动力学方程组．以某型滚装海峡渡轮为例 进行了大量不同工况下自由滑动车辆同步效应的数值计算和滚装船非线性横摇的数值计算，得出了绝大多 数情况下多辆自由滑动车辆会趋于同步和考虑非线性时横摇角显著偏大的结果． 关键词海洋工程。多体系统，浮基，同步效应，非线性横摇，滚装船 得出描述系统运动的二阶常系数线性微分方程。事 实上，船舶在波浪中的摇摆存在着各种非线性影响 引 言 因素，如非线性恢复力矩、非线性阻尼力矩、非线性 波浪扰动力矩等．恢复力矩的非线性是由船舶静稳 海上航行的船舶在波浪作用下，横摇是主要的 性曲线的形状确定的．一般静稳性曲线的恢复力矩 运动响应之一．对于滚装船，当船内装载的车辆因 只在小倾角范围内与横摇角成线性关系，横摇角大 固定约束失效而作自由滑动时，作为一个浮基多体 于15。后，恢复力矩与横摇角成非线性关系．恢复力 系统，其运动响应是复杂的．波浪和上部滑动车辆 矩的非线性是引起滚装船横摇运动非线性的主要 的共同作用使浮基的横摇加剧，进而又使更多的车 因素之一．船舶横摇阻尼力矩与船体形状、装载情 辆进入滑动状态，这是许多滚装船在波浪中倾覆的 况、舭龙骨、横摇频率和幅值等多种因素有关，精确 主要原因之一． 的确定阻尼力矩是目前横摇运动分析中最困难的 对于浮基多体系统在波浪中的运动响应，已有 问题之一．一般认为阻尼力矩是角速度的函数．实 的研究中针对起重船的较多．schellin【l】分析了波验证明，船舶在小角度横摇时，阻尼力矩的大小与 浪中起重船起吊物体运动与船体运动的耦合作用． 角速度成正比，取线性阻尼是合理的．但随着横摇 Kral和Kre、恤rL2】对规则波中系泊起重船的运动角的增大非线性阻尼部分将占较大比例，横摇阻尼 进行了研究．Elle吼annL3J在Kral工作的基础上对力矩的非线性关系也是引起滚装船横摇运动非线 同一起重船模型的非线性动力响应进行了详尽的 性的主要因素之一．波浪作用力矩的非线性并不显 试验研究．Shen etal．【4—5】先后对波浪作用下著，这主要考虑到滚装船倾覆失事主要发生在深水 Qing 的滚装船作应急滚装卸载时的运动响应和有同步 区，波长较大、船宽相对较小，因而仍可按规则波处 作自由滑动的多个车辆时的运动响应，进行了线性 理．本文重点考虑了非线性恢复力矩和非线性阻尼 横摇范围内的分析计算．