生物生产机器人 参考资料（中文课件）----第二章.docVIP

2.1 生物生产机器人的作业对象?? 生物生产机器人的发展，大部分是由于生物生产系统中自动化原料处理的需要而引起的，因而机器人的作业对象和过程（生物体所经历的）是影响机器人设计的重要因素。与通常所设计的传统工业机器人的作业对象和过程相比，生物生产机器人需要处理大小、形状、颜色和表面特征动态变化的对象。此外，生物生产机器人很可能是在非结构化环境中作业，调整对象和过程以利于机器人的设计的可能性也很小(Allotta et al., 1990, 1991; Ting和Giacomelli, 1990)。 ? 　植物、动物和食品的可能形态几乎是无限的，目标对象常是随机地处于一个三维空间，随着植物的生长以及其它外部因素如风、机器和作业人员等的影响，这些位置可能发生改变，所以为机器人创造一个均衡统一的环境是十分具有挑战性的。此外，种植方式和植物栽培系统还依赖于生产系统的规模、当地气候和种植者的技术、环境及个人喜好。 ??? 另一个主要关心的问题是作业对象后期加工过程中的品质保持，在设计机器人时，需要仔细考虑和研究机器人体接触或变化对生物体的影响。根据定义，机器人是智能的、灵活的机器，它们比机械自动化机器更适宜于对这些类型的问题作出响应。 ? 2.2 生物体的特性2.1所示，这些属性可以用各种已确定的或新兴的方法测量。植物的形状乍看之下好像很复杂，但通常是具有一些规则的特征，这类信息是应用机器