过阻尼系统.pptVIP

§3 线性系统的时域分析与校正 §3.3 二阶系统的时域分析(1) §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 二阶系统的标准数学模型 开环传递函数 闭环传递函数（标准形式） 07年 二阶系统的分类 特征根落在右半平面，系统的响应是发散的。 根据特征根的分布情况，将系统分为四类 响应无振荡 响应含振荡 过阻尼与临界阻尼 需了解的信息点：T1为大值，且T1，T2为传函化为首一标准型所对应的参数的倒数 仿真曲线 与一阶系统阶跃响应曲线的区别 （1）初始斜率为零 （2）存在拐点 动态性能指标的计算 计算机仿真得右图 （1）没有超调 （2）调节时间的计算 T2值不变，T1变大 阻尼系数越大，系统响应速度越慢 当系统的一个负实根比另一个大4倍以上时，即两个惯性环节的时间常数相差4倍以上，则系统可以等效为一阶系统，其调节时间可近似等于3T1 (误差不大于10%)。 过阻尼的阶跃响应没有超调，阻尼系数越大，系统响应越慢，因此临界阻尼的响应速度要比过阻尼要快。 过阻尼时间的计算可通过查表求得 极点离虚轴越远，系统衰减的越快 结论 例 某系统闭环传递函数 计算系统的动态性能 解：步骤 （1）判断系统类型 所以系统为过阻尼系统 （2）根据系统特征根求出T1，T2 （3）求出T1/T2，此值必为大于1的数 （4）查表 即求得调节时间 例 设角速度指示随动系统结构图如图所示。若要求系统单位阶跃响应无超调，且调节时间尽可能短，问开环增益应取何值，调节时间是多少？ 解 依题意应取 写出系统闭环传递函数 闭环特征多项式 比较系数有 因此有 欠阻尼与无阻尼 欠阻尼二阶系统的极点表示方法 （1）直角坐标表示 （2）极坐标表示 有阻尼的自然振荡频率 本次课程作业 P109 3.3