良好非线性模型辨识及其内模控制.PDFVIP

第 13卷 　第 4 期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 No4 　 　 　 　 　 2009年 7 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Ju ly 2009 　　　　　　 良好非线性模型辨识及其内模控制 刘陆洲 , 　肖建 , 　王嵩 (西南交通大学 电气工程学院 ,四川 成都 61003 1) 摘 　要 : 针对良好非线性模型及其线性化补偿器模型难以建立的问题 ,结合神经网络的万能逼近 性 ,提出一种模型辨识和内模控制方法 。通过建立系统整体的目标函数 ,利用传统的 B P 学习算 法 ,通过优化该 目标函数得到良好非线性模型及其线性化补偿器 ,并给出在适当约束条件下的良好 非线性模型及其线性化补偿器惟一性的证明。为提高系统鲁棒性 ,减小模型误差和外部扰动等不 确定性 ,针对补偿后的伪线性系统设计非线性内模控制系统 。仿真结果表明 ,通过优化该 目标函数 可以得到精确的的辨识模型和线性化补偿器 ,能有效地对良好非线性模型实现线性化 ;对补偿后的 伪线性系统设计的内模控制器具有较强的鲁棒性 ,控制系统能精确地跟踪参考信号 。 关键词 :非线性模型 ; 系统辨识 ; 神经网络 ; 内模控制 ; 鲁棒性 中图分类号 : TP 273 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 04- 0576- 05 Iden tif ica tion of n ice non linear m odel and its in terna l con trol L IU Luzhou , 　X IAO J ian , 　WAN G Song ( School of E lectrical Engineering, Sou thwe st J iaotong U n iversity, Chengdu 6 1003 1, Ch ina) A b stract:A novel model iden tification and in ternal con tro l m ethod are p ropo sed w ith the un iversal app r oxom ation of neu ral network s to so lve the hardne ss of e stab lish of n ice non linear model and its linearizing comp en sator. The system objective function is founded and op tim ized to cap tu re the n icely non linear mod el and its linearizing comp en sator, u tilizing trad itional B ackProp agation algorithm , who se un iquene ss is app roved under som e p rop er condition s. To imp rove the systerm robu stne ss and reduce the uncertain ty in cluding model error and externa