第四章 线性系统的根轨迹法_图文.docVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 基础： 数学（数学分析，拉普拉斯变换） 计算机（MATLAB语言） 前三章知识 2014/10/28 基本要求： 根轨迹的概念，根轨迹方程，绘制根轨迹 的基本法则，用根轨迹法分析系统；主导极点。 重点：由根轨迹分析系统性能。 难点：广义根轨迹的分析与应用。 ? 讲授内容： 1.根轨迹方程； 2.根轨迹绘制的基本法则； 3.广义根轨迹； 4.系统性能的分析与估算  4—1 根轨迹法的基本概念 1．根轨迹概念 根轨迹是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。  ? 控制系统闭环传递函数 ?(s) ? C(s) ? 2K R(s) s 2 ? 2s ? 2K ? 特征方程式可写为 s 2 ? 2s ? 2K ? 0 ? 方程式根: s1 ? ?1 ? s2 ? ?1 ? 1 ? 2K 1 ? 2K  1  s1 ? ?1 ? 1 ? 2K s2 ? ?1 ? 1 ? 2K 如果令开环增益K从零变到无穷，可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值标注在s平面上，并连成光滑的粗实线，如图所示。 (2)稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属I型系统因而根轨