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系统建模与响应 机械系统建模 机械系统等效模型 机械系统建模实例 第五章 典型机械系统的建模 机械系统建模方法 创建等效电路－相似系统 应用牛顿定律－直接建模 能量守恒法 拉格朗日方程（多自由度系统） 相似系统 二、基于力学理论的机械系统建模 空间任意力系的平衡方程 由理论力学可知，空间任意力系平衡的必要和充分条件是：力系中所有各力在三坐标轴中每一轴上的投影和分别等于零，又这些力对于这些轴的力矩的代数和也分别等于零。其数学表达式为： 二、基于力学理论的机械系统建模 牛顿第二定律告诉我们，物体受外力作用时，所获得的加速度大小与合力大小成正比，与物体的质量成反比，加速度的方向与合外力的方向相同。其数学表达式为： 应用牛顿定律建模 弹簧－质量系统 弹簧－质量－阻尼系统 弹簧－质量系统 数学模型建立过程如下： 注意：消除mg项简化了数学模型，因此质量的位移都从平衡位置开始度量。 弹簧－质量系统的自然响应 该系统初始时刻拉下物体，将产生自由振动，可按上述数学模型分析出该特性，因此数学模型只有代表了物理系统的特征才有意义。 由该数学模型表现出的自由振动的特征推导如下： 该系统的数学模型为： 表现的特征可由x(t)描述。 拉氏变换求解x(t)： 弹簧－质量系统的自然响应 弹簧－质量系统：简谐振动系统 该系统的数学模型可看出为简谐振动系统。 初始条件为：速度＝0；位移为x0 该