平行多连杆样品抓耳又机构的动力学仿真研究.PDFVIP

第 口卷第 3 期 2014 年9 月 Vo l. 12No. 3 动力学与控制学报 1672-6553/2014/12(3)/220-5 JOURNAL OF DYNAMICS AND CONTROL Sep. 2014 平行多连杆样品抓耳又机构的动力学仿真研究 李东颖1，2 ↑ 张华1，2 刘汉武1，2 ( 1.上海市空间飞行器机构重点实验室，上海 201109 ) ( 2 上海宇航系统工程研究所，上海 201108 ) 摘要 样品抓取与转移过程是深空探测的关键环节及必须的技术手段.本文研究了平行多连杆样品抓取机 构捕获样品采集器并将其转移到指定位置的动力学过程，建立了动力学方程，并通过 adams 软件建立了计 算模型，对整个动力学过程进行了详细的分析，对后续工作的研究和设计提供了支撑. 关键词 平行多连杆， 样品抓取， 动力学， 研究 n DOI: