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线性控制系统的时域分析 华南理工大学 自动化科学与工程学院 线性控制系统的时域分析 1 引言 2 测试输入信号与时域性能指标 3 一阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 6 稳态误差分析 7 基本控制规律的时域分析 8 利用MATLAB进行时域分析 9 小结 1 引言 1 引言 时域分析法： 自动控制系统最基本的分析方法，是学习复域法、频域法的基础。 可以直接在时间域中对系统进行分析校正，具有直观，准确的特点。 可以提供系统时间响应的全部信息。 基于解析法求解系统的输出，所以比较烦琐。 一般是先求取控制系统的闭环传递函数和测试输入信号的拉普拉斯变换，借助拉普拉斯反变换获得系统输出的时域响应，然后对所获得的响应结果进行时域分析。 2 测试输入信号与时域性能指标 测试输入信号，输入系统，测试系统性能 方便数学上的分析和处理； 便于实际物理系统的测试，此时要求测试输入信号应易于通过实验仪器产生。 2 测试输入信号与时域性能指标 时域动态性能指标 瞬态响应性能指标 瞬态响应 稳态响应性能指标 稳态响应 系统的响应 瞬态响应 ：在输入信号作用下， 系统从初始状态到最终状态的 时间响应过程。（系统输出） 稳态响应：系统输出量的稳态分量或者当时间趋于无穷大时，系统输出对阶跃响应的稳态值y(?)。 瞬态响应由瞬态分量和稳态分量组成，其中的稳态分量就是系统的稳态响应。瞬态响应描述了系统的过渡过程，而稳态响应反映了系统的稳态精度。 2 测试输入信号与时域性能指标 1) 延迟时间td：曲线第一次达到终值一半所需时间。 2) 上升时间tr：从终值10%上升到终值90%所需时间；振荡系统定义为从零第一次上升到终值所需时间。 2 测试输入信号与时域性能指标 7) 振荡次数：指响应曲线在调节时间内偏离稳态值振荡的次数；若振荡周期为Ts，则振荡次数Ns=ts/Ts . 3 一阶系统的时域分析 3 一阶系统的时域分析 3 一阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 例4-1 随动系统 ，K=16，T=0.25，(1)求系统的?n；(2) ? ，?%，nd和ts，(3) 若?=0.5，求K，计算?%，nd和ts。 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 例4-2：在例4-1的系统中加入速度反馈，要求阻尼系数?=0.5，且不改变结构参数K和T，确定??d，求上例中的各项指标. 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 例4-3 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 例4-4 ，加入微分顺馈控制?ds 的方式改善系统性能。 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 4 二阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 例4-5，考虑三阶系统的闭环传递函数为 5 高阶系统的时域分析 5 高阶系统的时域分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 考虑控制系统开环传递函数的一般形式 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 例4-6 考虑两个控制系统的开环传递函数分别为 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 例4-7 已知控制系统 试求稳态误差并分析消除稳态误差的方法。 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 例4-8 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 例4-9 考虑如图4-28所示的复合控制系统 6 稳态误差分析 6 稳态误差分析 说明： 图4-28系统结构中， 前馈补偿器的结构与参数 的确定取决于串联控制器结构与参数，而在实际控制系统中，控制器的参数往往需要现场整定；因此，该复合控制系统方案一般仅适合于可实现串联控制器和前馈补偿器联合设计的场合。 对照图3-19系统结构（右图）， 其前馈补偿器结构与参数 仅依赖于已知的广义被控 对象的模型，因而可方便地 实现前馈补偿器独立于串