船用管法兰机器人焊接工艺技术研究.PDF

第２３卷第１期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．２３Ｎｏ．１ ２００９年２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｆｅｂ．２００９ 船用管 法兰机器人焊接工艺技术研究 邹家生，金玉嵌，严　铿 （江苏科技大学 先进焊接技术省重点实验室，江苏 镇江２１２００３） 摘　要：介绍了国内首条船用管 法兰机器人焊接生产线的系统组成及特点，重点论述了管 法兰机器人焊接工艺．研究表 明：采用机器人焊接能适应国产管材尺寸偏差大和椭圆度大的现状，并降低了管道上料的位置要求；焊缝成型美观，大大提 高了焊接质量的稳定性；与单人单枪的手工焊相比，工作效率提高５倍以上． 关键词：管 法兰；机器人；焊接工艺 中图分类号：ＴＧ４４　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７３－４８０７（２００９）０１－００２３－０４ Ｓｔｕｄｙｏｎｒｏｂｏｔｗｅｌｄｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｆｏｒｍａｒｉｎｅｐｉｐｅｆｌａｎｇｅ ＺｏｕＪｉａｓｈｅｎｇ，ＪｉｎＹｕｑｉａｎ，ＹａｎＫｅｎｇ （ＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＷｅｌｄｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｆｅａｔｕｒｅｏｆｔｈｅｆｉｒｓｔｍａｒｉｎｅｐｉｐｅｆｌａｎｇｅｒｏｂｏｔｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅａｒｅｉｎ ｔｒｏｄｕｃｅｄ，ｍａｉｎｌｙｄｉｓｃｕｓｓｉｎｇｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｐｉｐｅｆｌａｎｇｅ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｕｓｉｎｇｒｏｂｏｔｗｅｌｄｉｎｇ，ｔｈｅ ｗｅｌｄｉｎｇｏｆｂｉｇｄｉｍｅｎｓｉｏｎｄｅｖｉａｔｉｏｎａｎｄｌａｒｇｅｅｌｌｉｐｔｉｃｉｔｙｏｆｈｏｍｅｐｉｐｅｃｏｕｌｄｂｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ ｏｆｐｉｐｅｆｅｅｄｉｎｇｗａｓｒｅｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｍｏｏｔｈｂｅａｄａｎｄｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｗｅｌｄｉｎｇｑｕａｌｉｔｙｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ． Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｍａｎｕａｌｗｅｌｄｉｎｇｏｆｏｎｅｍａｎｗｉｔｈｏｎｅｇｕｎ，ｉｔｓｗｏｒｋｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄｍｏｒｅｔｈａｎｆｉｖｅｔｉｍｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｉｐｅｆｌａｎｇｅ；ｒｏｂｏｔ；ｗｅｌｄｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 　　随着我国船舶产量的逐年递增，机器人因其柔 主导设备，成功研发出国内第一条“船用管 管、管 性大、适应性强等特点在造船厂得到越来越广泛的 法兰主从机器人焊接生产线”．该系统既提高了生产 ［１－５］ 力水平，减轻了工人的劳动强度，又提高了产品焊接 应用 ．作为船舶制造的重要环节之一，管子与法 质量，可满足 ２１９～７６２ｍｍ管径的焊接，解决了管 兰广泛用于各类船舶的蒸汽、空气、水和油等输送管  路，其自动化焊接应用逐渐得到重视．目前，船厂管 子自动化焊接生产中的难题． 子与法兰的焊接主要采用ＣＯ半自动焊接方法，焊 ２ １　主从焊接机器人系统组成及特点 接质量很大程度上取决于焊工的操作熟练程度及工 作状态，一般焊接效率不高，且焊后焊缝表面光洁度 图１所示为该系统总体结构示意图，主要由２ ［６］ 台德国Ｒｅｉｓ公司ＲＶ２０－６型弧焊机器人、１套配 较差，很难保证稳定的焊接质量 ．为此，提高管子 与法兰焊接生产的自动化、机械化程度以及改善角 套机器人变位机 Ｈ