基于CAN总线的全液压自行式平板车转向协同控制研究.pdfVIP

第29卷第8期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．8 2008年8月 ChineseJournalofScientificInstrument Aug．2008 基于CAN总线的全液压自行式平板车转向 协同控制 李侃赵静一 (燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室秦皇岛066004) 摘要：根据loot全液压自行式平板车的实际使用工况及多模式转向下高精度和协同控制的要求，按照轮胎纯滚动原理建 立了平板车转向数学模型。构建了基于CAN总线的变量泵、比例阀、转向机构、转角传感器的变参数PID闭环控制系统。 通过对各种转向模式进行现场试验，结果表明整车转向操控性能优良，各轴线转向协调一致、各项指标满足设计要求。 关键词：平板车转向机构电液控制系统CAN总线现场试验 CoordinatedControlfor BasedonCANBus Steering