现代控制理论课件 第三讲.pptVIP

现代控制理论  Modern Control Theory 状态空间表达式的建立 写成矩阵形式 单输入-单输出线性定常系统 选取： 状态空间表达式： 例1 设 求（A，B，C，D） 解：选 则： 状态空间表达式为 2）系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导 数项，可以选择如下的一组状态变量。 系统的状态方程： 可写成向量-矩阵的形式： 即： 状态变量结构图 * * 由物理机理直接建立状态空间表达式： 例 系统如图所示 选择状态变量： 整理得： 状态方程为： 输出方程为： 由描述系统 输入-输出动态关系的微分方程或传递函数，建立系统的状态空间表达式。 这样的问题叫实现问题。 1.4 状态空间表达式的建立（二） 一、传递函数中没有零点时的实现 （系统输入量中不含导数项） 例：已知下列传递函数，试用直接分解法 建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) 解：首先将传函化为严格真有理式即： 则有 令 即： 由上式可得状态变量图如下：