第三章课件 自动控制原理.pptVIP

例4 设系统如图所示。 要求： (1)当时a =0，确定系统的阻尼比ζ，自然频率ωn和单位斜坡函数输入下系统的稳态误差； (2)当ζ=0.7时，确定参数a值及单位斜坡函数输入下系统的稳态误差； (3)在保证ζ=0.7和 的条件下，确定参数a及前向通路增益K1。 解(1) (2) (3) K=31.36 a=0.186 三、稳定判据 根据系统稳定的充要条件判断线性系统的稳定性，必须求出系统的全部特征根，并且验证其特征根是否都具有负实部的问题。由于对高阶系统求特征根的工作量很大，所以我们总希望有一种不用求解特征方程的根，就可以判断出系统是否稳定的方法。 英国人劳斯在1877年，瑞士数学家赫尔维茨在1895年分别提出了利用闭环特征方程各项系数进行代数运算，得出的全部极点为负实部的条件，以此来判断系统是否稳定。因此，这种判据又称为代数稳定判据。 1.劳斯稳定判据 设系统特征方程为 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 依次类推，可求得n+1行系数 。 1)劳斯判据 劳斯稳定判据为：线性系统稳定的充分必要条件是劳斯表中第一列各系数为正。如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一