第四章 位置运动学.pptVIP

* * 4.3.3 6关节操作机的手臂解 操作机手部位姿的齐次矩阵为 令左式与右式的矩阵元素（3，4）相等可以得到 于是 6关节操作机位置运动学逆问题就是由描述手部位姿的齐次矩阵BTH求解构成手臂的六个关节角 、 、 、 、 、 ，这一逆问题又称为手臂解。 将上式等式两边左乘以 矩阵则可以得到 * * 从以上方程无法找到有用的信息，这是因为这两个关节互相平行，事实上直到达到非平行关节时才能找到有用的方程，即 令上式等式的对应元素分别相等，则可以得到 ～ 综上所述，便可以求得 、 、… 。 由于无法找到新的关节角的解，于是继续左乘 得到 最后为了获得的信息，将式等式左乘以 可得到 * * 4.3.4 在求手臂解时出现的两个问题 奇异问题：当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于零时便会出现奇异现象。如在　　　操作机　　　中r = 0。 退化问题：在求逆问题时可能出现多解现象，即同一操作机位姿对应于多于一组的关节变量的解存在，则手臂处于退化状态。显然这种不确定性的问题很容易解决。 * * 奇异问题： 边界奇异形位：PUMA 560的θ3在-90o附近，手臂伸直，处于边界奇异状态； 内部奇异形位：由两个关节轴线或多个关节轴线重合造成的。操作臂各关节运动相抵消，不产生操作运动。PUMA 5