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作业：5.2， 5.5 * 多自由度线性系统的振动 第五章多自由度线性系统的振动 多自由度系统：具有有限个自由度的系统，又称为：集中参数系统或离散系统 在振动理论研究中，常用一个由有限个惯性元件(质量块)、弹性元件(弹簧)和阻尼元件(阻尼器)组成的一个集中参数系统，作为多自由度振动系统的研究对象。将研究二自由度系统振动,得到的结论可推广到任意多自由度系统。 二自由度系统举例 连续系统经过适当离散化后，可近似表示为多自由度系统 m1 m2 x1 x2 多自由度线性系统的振动 m 1200 k1 k3 k2 1200 1200 y x yc θ 下图中有两个质块;由《材料力学》知，对于弹性模量为E，截面积A的拉压杆，外力F与端点位移δ(变形)的关系是 E,A E, A l l l E, 4A x2 x1 质量—弹簧模型建立 多自由度线性系统的振动 这表明拉压杆就相当于一个弹簧，其弹簧系数 从振动特性分析角度来说，弹簧模型与轴向拉压杆模型是等价的。 k 4k k m m x1 x2 一般来说，若一个系统的位移(变形)可用N个独立坐标来描述，则为N个自由度系统。其运动规律用N个二阶常系数微分方程来确定。 N个自由度振动系统，具有N个固有频率和N个相应的固有振(动)型(式)。它们构成系统的N个特征对。 多自由度线性系统的振动 固有振型 ：多自由度系统以