机电控制理论(张永湘主编)第四章2稳态误差.ppt

jik 12 * Page: * 复习： 1.闭环系统的误差与偏差 2.瞬态时域性能指标 3.瞬态频域性能指标 (1)幅值裕量Kg: (2)相位裕量?：(或相位稳定性储备) (3)截止频率?b(截止带宽0～?b) 4.闭环系统由输入引起的稳态误差 与输入Xi(s)有关；与开环传函G(s)H(s)有关; 九种情况 一.讨论方法 终值定理: 输入Xi(s)： 三种情况， 开环传函G(s)H(s)型次：三种情况 二．单位阶跃输入（稳态位置误差）esp： 1.基本关系，稳态位置误差系数 稳态位置误差系数 2.各型开环传函的稳态位置误差 (1)0型系统: (2)I型、II型系统: 例如:对于积分环节，在给系统加上常值输入时， 积分环节前的信号必为零(输出=输入) 三．单位斜坡（恒速）输入（稳态速度误差）esv： 1.基本关系，稳态速度误差系数 (单位斜坡函数) 稳态速度误差系数 2.各种开环传函的稳态速度误差 (1)0型系统: (2)I型系统: (3)II型系统: 四．单位抛物线(恒加速)输入(稳态加速度误差)esa： 1.基本关系，稳态加速度误差系数 (单位抛物线函数) 稳态加速度误差系数 2.各种开环传函的稳态加速度误差 (1)0型系统: (