武汉科技大学《机械工程控制基础》第五章 系统的稳定性.ppt

2002 第五章 系统的稳定性 5.3.1 幅角原理 幅角原理 —— 设Ls为[s]平面上一条封闭曲线，F(s)在Ls上解析，Z、P分别为F(s)在Ls内零、极点个数。当s按顺时针方向沿Ls变化一周时，向量F(s)在[F]平面所形成的曲线LF将包围原点N次，且 N = Z- P。 Ls [s] ? j? o F(s) [ F ] Re Im o N=-2 N0：F(s)绕[F]平面原点顺时针转N 圈； N0：F(s)绕[F]平面原点逆时针转N 圈。 幅角原理基本思想 利用F(s)沿封闭曲线Ls一圈的相位变化，确定F(s)绕[F]平面原点的圈数和方向,进而判断其在Ls内的零、极点个数之差： Nyquist判据基本思想 为判断F(s)在 [s] 右半平面有无零点，作封闭曲线Ls包围整个[s]右半平面。(该曲线由整个虚轴和无穷大右半圆组成。) R= ? Ls [ S ] F(s)在 [s ] 右半平面零、极点个数之差，可由[F(s)]平面上的封闭轨迹绕该平面原点的圈数和方向来确定。 [ F ] o 由F(s)=1+G(s)H(s), 得G(s)H(s)=F(s)-1,即绕[F ] 平面原点的封闭轨迹，等价于绕 [GH ]平面上 (-1，j0) 的封闭轨迹。 [GH] (-1,j0) 根据G(s)H(s)绕[GH]平面(-1，j0)点的N及G