机器人学 第一章 概述.pptVIP

第一章 概述 1.1 机器人名称的由来 1.2 机器人的发展历史 1.3 机器人的定义和分类 1.4 机器人的技术参数 1.5 机器人的应用 1.6 未来机器人的发展方向 1.7 我国机器人研究的简况 1.1 机器人名称的由来 机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写的一个剧本中，这个剧本的名字为 《 Rossum’s Universal Robots 》，中文意思是“罗萨姆的万能机器人”。 剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。  为了防止机器人伤害人类，美国科幻作家Isaac Asimov(1920-1992)于1950年在《I, Robot》一书中给机器人赋予了伦理性纲领，提出了“机器人三原则”： A robot must not harm a human being or, through inaction,allow one to come harm. A robot must always obey human beings unless that is conflict with the first law. A robot must protect itself from harm unless that is in conflict with the first or second laws. 1.2 机器人的发展历史 1.中国古代机器人 西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下” 。 1800年前的汉代，张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。 2.国外古代机器人 公元前2世纪，古希腊人发明机器人是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 1662年，日本的竹田近江发明了自动机器玩偶。 1738年，法国杰克·戴·瓦克逊为了进行医学分析，发明了机器鸭，它会叫，还会游泳、喝水、进食和排泄。 1773年，瑞士的钟表匠杰克·道罗斯父子推出了利用齿轮和发条制成的自动书写玩偶、自动演奏玩偶等。结构巧妙，在欧洲风靡一时。  80年代 开始进入智能机器人研究阶段 80年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国家真正进入了实用化的普及阶段。 随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。 机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics） 它包括有基础研究和应用研究两个方面 主要研究内容有： (1) 机械手设计； (2) 机器人运动学、动力学和控制； (3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)； (5) 机器人视觉； (6) 机器人语言； (7) 装置与系统结构； (8) 机器人智能等。 1.3 机器人的定义和分类 机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。同时由于机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。下面给出一些有代表性的定义。 国际和国外相关组织的定义 国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。 美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 美国机器人协会（RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。 日本