测绘车之系统率定及其效能分析.PDFVIP

航測及遙測學刊 第十五卷 第3 期 第229-242 頁 民國99 年9 月 219 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 15, No.3,September 2010, pp.229-242 測繪車之系統率定及其效能分析 1* 2 3 李育華 江凱偉 饒見有 摘 要 自慣性導航系統在 1980 年初被引入民用領域，相關的應用發展便與日俱增，其中移動式測繪系統即 是近年來最顯著的整合應用之一。此具備即時定位系統之平台擁有快速資料採集，以及無需地面控制點 即可對目標物進行直接地理定位的特性，是獲取空間資訊的利器。本研究提出一測繪車架構，除於硬體 面運用自主發展之低成本整合式定位定向系統及系統運作模組外，並針對測繪車系統參數之率定作業， 以地面測量方式建置一足夠精度之控制場，以率定場進行系統率定，檢定場測試系統直接地理定位能力。 於率定方面採兩階段率定法，規劃適當率定策略，而後對其率定參數成果以自行開發之直接地理定位模 組驗證。經多項實驗及可行性測試，在多時刻多影像前方交會下本測繪車具有平面 15cm (RMS) 、三維 28cm (RMS)的直接地理定位能力，且系統之穩定性高，已能實質運用於災後佈署，可望在相關民生用途 及軍事技術上有顯著的貢獻。 關鍵詞：移動式測繪系統、率定、直接地理定位 Mapping Systems, MMS) 。MMS 整合全球定位系統 1. 前言 (Global Positioning System, GPS) 及慣性導航系統 隨 著 時 代 科 技 的 進 步 ， 空 間 資 訊 系 統 (Inertial Navigation System, INS) 形成高精度直接 (Geospatial Information Systems)的應用越來越廣泛。 定位系統，結合多種高效率感測器，能快速獲取並 在空間以及屬性資料的時效性以及正確性都足夠 儲 存 感 測 資 料 ， 經 解 算 直 接 獲 得 感 測 器 方 位 時，才能夠發揮它的效用並表示真實世界的現象。 (Direct Sensor Orientation) ，最後透過高度自動化的 利用傳統的測量技術作為採集空間資訊的方法並 軟體系統進行資料處理，獲得所需的空間資訊。此 無法全然符合成本考量，傳統測量以及屬性調查作 一 MMS 方案架構如圖 1 所示。 業所需的時間較長，從開始蒐集資料到系統建置完 成往往耗費半年以上的時間，這已不符合科技發展 的趨勢與成本效益。近年來，測量與空間資訊技術 逐漸革新，測量製圖與整合式導航定位定向系統結 合，搭配多種的影像感測器來蒐集空間資料，逐步 實現近即時移動式測量及空間資料蒐集技術。 具 備 直 接 地 理 定 位 系 統 (Direct Geo-referencing System) 及 多 元 感 測 器 系 統 圖 1 空間資訊獲取平台 MMS 之方案架構 (Multi-sensor System) 的空間資訊獲取移動平台 (El-Sheimy, 1996) (Mobile Platform) 正是因應此挑戰的最佳利器，其 而於圖 2 所示，MMS 移動平台可以是衛星、 完整的方案一般稱為移動式測繪系統 (Mobile 1 國立成功大學測量及空間資訊學系 碩士