基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航研究.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．4 丝塑笙兰星 ． 堡塾i翌箜呈!坌坚婴垒!垡坠i呈璺!塑!!里兰塑里曼坐 垒匹兰塑! 基于轨线的变电站巡检机器人单目视觉导航 董吉文1杨森1鲁守银2 (1济南大学信息科学与工程学院济南250022； 2国家电网公司电力机器人技术重点实验室山东电力研究院济南25000) 摘要本文针对变电站巡检工作的实际情况，介绍了一种基于轨线引导的单耳视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停 靠位标识，通过HSI模型对图像进行颜色提取，数学形态学处理去除干扰信息，并采用统计8一连通区的方法最终将导航线 和停靠位标识分割提取出来，用“采样估算”的方法计算导航线参数，通过比例系数融合导航参数，以控制两驱动轮电机转 速实现机器人的运动控制。实验表明，该方法该方法实现了机器人的自主导航，能够适应绝大部分光照强度的环境，并具有 较好的实时性和可靠性。 关键词变电站巡检机器人 单目视觉导航 轨线引导 BasedSubstationPatrolRobot’SMonocularVisual Trajectory Navigation Jiwenl SenlLu Dong Yang Shouyin2 (1 School Scienceand dinan250022China； oflnformationEngineeringUniversityofdinan 2 ElectricPowerResearchInstitutedinah250002China) Shandong Abstract totherealconditionofthesubstation based According equipmentinspection。aLine-Trajectory monocularvisual methodwas inthis theuseoftheHSImodeItoextractthe navigation presentedpaper-BY target mathematic toremovetheinterferenceinformation．andOUtthe and coiorthe morphology pick trajectory drewbeforehandfromthe the connected stop-sign imagefinallybycalculating8-adjacent areas，andby tocalculatethe scalecoefficientthe ”sampling．estimated”methodtrajectoryparameters，by ioin parameters tocontrolthetwodriverwheels’motorstomove．The showsthemethod inthis together experiment presented an