基于运动视的移动机器人定位方法研究.pdfVIP

基于运动视的移动机器人定位方法 钟志光易建强赵冬斌洪义平 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080) 摘要迄今为止，儿乎所有已经发表的关于图像序列分析的文章都限于讨论“从运动恢复结 构”问题。本文提出了一种基于运动视的移动机器人定位方法。该方法确定机器人相对于其 接近目标的位姿。从目标上选取两个点作为特征点。假定机器人只做平移。拍摄两幅包含这 两个特征点的图像。利用该方法，机器人运动前后的位置就能根据这两个特征点在这两幅图 像中的坐标确定。机器人的运动方向也能确定。而且，不需要已知机器人的位移。另外，由 于检测出的特征点的图像坐标受各种因素影响可能不是很准确，我们还提出了一种搜索算法 以提高该定位方法的鲁棒性。该搜索算法能够基于检测出的特征点坐标找出更加准确的特征 点坐标。实际的试验证明了这一算法的有效性。 关键字：移动机器人；定位；运动视；图像序列 Motionvisionfor MobileRobot Localization Zhiguang Zhaoand Zhong，JianqiangYi，Dongbin YipingHong ofAutomation，CAS (Lab．CSIS，Institute 100080) Beijing all Abstract--Heretofore．almostliteratureson concentrate reported imagesequenceanalysis ontIle motion slructurefrom ahOVeI presents Iocalization problem．However,thispaper motionstereo．The locatesamobilerobotinindoor using approach proposedapproach to environmentrelativethe towhichtherobotmoves．Twoare target selectedfromthe points astwofeature therobot translates．Two target points．Supposeonly consecutive images two are the feature the firstandthe containing pointstaken．Byusingproposed approach，the next of