基于运动学的弧焊机器人工件标定研究.pdfVIP

基于运动学的弧焊机器人工件标定 清华大学机械工程系 张文增陈强孙振国汤晓华张国贤 摘要：工件标定是使用机器人离线编程的前提。提出一种快速标定工件的方法，并将此算法内嵌到机器 人离线编程软件中，方便了机器人的使用。与传统使用昂贵且复杂的精密测量设备进行标定不同，该方法 基于机器人运动学关系，采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐 标系的齐次坐标变换矩阵，操作方便。给出了详细的工件标定算法以及计算实例。 关键词：弧焊机器人、标定、工件坐标系、运动学 0前言 在机器人使用中，一方面，为了方便焊接，一般在工件上固接建立一个工件坐标系，多数操作 任务定义在此工件坐标系下；另一方面，机器人编程中，需要将操作任务定义在机器人的基坐标系 或者末端坐标系下。这两者的关系需要事先进行标定，称为工件坐标系标定。工件坐标系的建立和 使用可以大大方便使用机器人编程(包括在线和离线编程)。工件坐标系的标定是工件参数标定的一 部分。当工件不同或者工件摆放位置和姿态发生变化，以及为了更好的表达操作任务，一般需要重 新建立工件坐标系并进行标定，因而在实际生产中经常需要进行工件坐标系的标定。为了提高工作 效率，需要快速实现工件坐标系的标定。 文献【1，2】提出了针对机器人自身杆件长度等参数的自动标定技术，文献【3】提出了针对工具坐标 系与机器人末端坐标系关系的标定技术，文献【4】提出了针对机器人离线编程中虚拟CAD工件与实 际工件的匹配标定技术。针对工件坐标系与机器人基坐标系的关系进行标定的方法较少被提及。本 文利用机器人自身编码器数据和坐标变换关系，提出一种快速标定工件坐标系与机器人基坐标系关 系的方法。 1 机器人坐标系建立 机器人各坐标系，如图1所示，包括世界坐标系 {缈)、机器人基坐标系{R)、机器人末端坐标系{E)、 工具坐标系口)、工件坐标系{U}，不妨设{R就是 {缈}。工件坐标系{U)任意建立在工件的某个平面上， 固接于工件。 设{毋相对于{发)的齐次转换矩阵为代疋，此矩阵 随着机器人末端的移动而改变。已知机器人正运动学方 程和机器人逆运动学解析解。{n相对于{毋的齐次转 换矩阵为占乃，此矩阵不随机器人运动而变，且为已知。 {U)相对于{R)的齐次转换矩阵为代乃，，此矩阵不随机 器人运动而变，为未知，需要通过标定计算求解。{丁)相 图1机器人坐标系统 对于{U}的齐次转换矩阵为“耳，此矩阵随着机器人末 Robot Fig．1 coordinates system 端的移动而改变。 某点在机器人基坐标系的齐次坐标为Pr=【X，Y， z， 1】r，在机器人末端执行器坐标系坐标 1】n，在工具坐标系坐标为只=k 1】r。 为只=【t儿Ze Y；Zt 本文受国家自然科学基金；和高校博士点基金(20020003053)资助。 83 根据坐标变换关系有： 万=R瓦巧=R疋E写万 (1) 设机器人各轴编码器脉冲数值为％，i=1，2，．．．，6。机器人各轴转动角度为q，i=1，2，…，6。 已知两者的比例系数忽，f=1，2，．．．，6。则有： ％=孕(f=1…2．．，6) (2) 最 2工件标定操作 在示教状态下移动机器人末端工具，il：T具的末端分别接触{U)的原点M、吒正半轴上一点 M和置．”．平面上第一象限的一点心，记录下机器人在到达这三个点时的各轴脉冲数％， f=1，2，．．．，6。三点在{U)下的位置如图2所示。在接触中为防止机器人与工件碰撞，在工件和工具 末端之间用一张纸相隔，当工具末端靠近工件时，机器人以最低速靠近工